プログラム上で、デンソーロボットのプログラミング(PAC言語、PacScript)やシミュレーションを行うソフトウェア
プログラム編集ウィンドウより、プログラミング作業を行います。
以下の機能が用意されています。
● ラインNo. の表示
● コマンドのカラー対応
● コマンド入力支援(入力候補表示)
● インデント表示
● コメントブロック
● ブックマーク
ユーザが作成したプログラムをパソコン上で実行し、サイクルタイムやロボットの動作、姿勢、干渉などをチェックできます。
● プログラムの起動と停止、ブレイクポイント
● 変数、Ⅰ/Oの表示と編集
● 干渉チェック
● サイクルタイム計測
● ロボット軌跡表示
ティーチングペンダントの操作盤画面をパソコン上で作成することができます。
ロボットと周辺デバイスを3D画像で表示し、パソコン上で動作をシミュレーションします。
● 3Dグラフィックデータのインポート
(VRML,DirectX形式)
● オブジェクトをマウスでクリックすると、
ロボットの先端オブジェクトへ移動し、その
位置データを取得【3Dビュー教示】
以下のログを見ることができます。
● エラーログ
● 操作ログ
● トレースログ
● 制御ログ[各軸の指令値、エンコーダ値、電流値、負荷率等]
● 変数[PRO名・変数名、型、書き込まれた値、書き込み元等]
● Ⅰ/Oログ[ポート、タイプ、状態、初期値]
● サーボ短軸データログ[速度指令値、実速度、トルク指令値、
角度偏差、電流絶対値]
ロボットコントローラと接続し、以下の機能が使用できます。
【モニタ機能】
● 3Dビュー表示
● 変数
● Ⅰ/O
● プログラム実行
● ログのデータ受信、保存
【デバッグ機能】
● ロボットの速度調節
● 全プログラムのリセット
● 特権タスクの開始/停止
● プログラム起動
● ステップ停止/サイクル停止/瞬時停止/プログラムリセット
● ステップ送り
● 専用入力の擬似 Ⅰ/O設定等