プログラム作成

プログラム編集ウィンドウより、プログラミング作業を行います。また、複数台のデンソーロボットを使用した協調動作の検証が可能です。

● ラインNo. の表示　 ● コマンドのカラー対応

● コマンド入力支援（入力候補表示）　 ● インデント表示

● コメントブロック　 ● ブックマーク

アーム3Dビュー

ロボットと周辺デバイスを３D画像で表示し、パソコン上でロボットの動きをシミュレーションします。

● ３Dグラフィックデータ（VRML,DirectX形式）のインポート

● オブジェクトをマウスでクリックすると、ロボットの先端オブジェクト

へ移動し、その位置データを取得【３Dビュー教示】

シミュレーション機能

ログ機能

以下のログを見ることができます。

● エラーログ 　● 操作ログ 　● トレースログ

● 制御ログ［各軸の指令値、エンコーダ値、電流値、負荷率等］

● 変数［PRO名・変数名、型、書き込まれた値、書き込み元等］

● (1)/Oログ［ポート、タイプ、状態、初期値]

● サーボ短軸データログ［速度指令値、実速度、トルク指令値、角度偏差、電流絶対値］

操作盤エディタ

ティーチングペンダントの操作盤画面をパソコン上で作成することができます。

オンライン機能

ロボットコントローラと接続し、以下の機能が使用できます。

【モニタ機能】ロボット状態をモニタリング

● ３Dビュー表示　 ● 変数　 ● (1)/O

● プログラム実行　 ● ログのデータ受信、保存

【デバック機能】ロボットコントローラ内のプログラムをパソコン上から実行

● ロボットの速度調節　 ● 全プログラムのリセット

● 特権タスクの開始／停止　 ● プログラム起動

● ステップ停止／サイクル停止／瞬時停止／プログラムリセット

● ステップ送り　 ● 専用入力の擬似 (1)/O設定 等

簡易位置補正

以下の３種の位置補正をすることができます。

CALSET　CALSET値を補正します。モータ交換時やCALSET値の消失の場合に基準位置をもとにCALSET値を適正な値に書き換えます。

TOOL 　選択したTOOLの値を補正します。ハンドなどのエンドエフェクタを作り変えた場合や付け替えた場合や新規に作成したときに使用します。

WORK　選択したWORKの値を補正します。ロボットの据付位置を変更したときに設定していたWORK座標を一度に補正できます。