ファームウェアでも提供できる新しいコンセプトのロボットコントローラです。お客様一人ひとりに最適なロボットシステムを提供します。
対応ロボット|
RC9M:VMB-2515/2518
RC9L:VLA-4025/6022
CRC9:COBOTTA PRO 900/1300
RC9/CRC9は、IPCに実装できるファームウェアとしても提供できる新しいコントローラです。
①シンプルな設備統合制御
RC9/CRC9は、お客様が自動化を実現したいアプリケーションにあわせてIPCを選択することができます。また、RC9ではPLC Openを活用可能で、RC9を中心とした設備構築が可能です。ソフトウェアやビジョンなどの周辺機器を含め、シンプルな設備統合制御を実現します。
②オープンな開発環境
RC9はリアルタイム層、非リアルタイム層にかかわらずソフトウェアやアプリケーションを実装可能です。従来のようにメーカーだけでなく、ユーザーやシステムインテグレーターも開発できるオープンな開発環境を提供します。(※CRC9は開発中)
型式 | RC9M | RC9L | CRC9 | |
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適用ロボット | VMB-2515/2518 | VLA-4025/6022 | COBOTTA PRO 900 / COBOTTA PRO 1300 | |
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電源 | 電源容量 | 4.5kVA | 10.0kVA | 1.0kVA |
入力電圧範囲 | 3相 AC200V-10%~AC230V+10% | 3相 AC400V-10%~AC480V+10% | 単相 AC200V-15%~AC240V+10% 単相 AC100V-15%~AC120V+10% |
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電源周波数 | 47~63Hz | |||
AC電源ケーブル | 10m | 5m 下記より選択します。 ・バラ線タイプ ・Aプラグタイプ (日本) ・Aプラグタイプ (北米) ・SEプラグタイプ (欧州) ・O2プラグタイプ (中国) |
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制御軸数 | 6 | |||
制御方式 | PTP、CP3次元直線、3次元円弧 | |||
使用言語 | PacScript(デンソーロボット言語) | PacScript(デンソーロボット言語)、イージーブロックプログラミング(オプション) | ||
メモリ容量 | ユーザ領域 グローバル変数:32,766ポイント、プログラムファイル数:最大256ファイル | |||
教示方式 | 1)リモートティーチング 2)数値入力(MDI) | 1)リモートティーチング 2)数値入力 3)ダイレクトティーチング 4)ファインダイレクトティーチング(オプション) |
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タイマ精度 | 1msec単位 | |||
外部信号 | Digital I/O | 専用入力:8点 / 専用出力:8点 汎用入力:8点 / 汎用出力:8点 |
専用入力:8点 / 専用出力:9 or 10点 汎用入力:8点 / 汎用出力:7 or 8点 |
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Hand I/O | 汎用入力:12点 / 汎用出力:12点 | 汎用入力:6点 / 汎用出力:6点(本体間ケーブルに含む) | ― | |
Safety I/O | 専用入力:6点 / 専用出力:8点 | 汎用安全入力:16点 汎用安全出力:16点 外部⾮常停⽌⼊⼒ : 2点 ⾃動イネーブル⼊⼒ : 2点 防護停⽌⼊⼒ : 2点 イネーブルSW出⼒ : 2点 ペンダント⾮常停⽌出⼒ : 2点 STOモニタ出⼒ : 2点 |
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外部通信 | Ethernet | パネル:1回線(GbE:Gigabit Ethernet) | ロボットコントローラ前面:2回線(GbE:Gigabit Ethernet)(1回線はセーフテイパラメータ送信専用) | |
EtherCAT | - | ロボットコントローラ前面:1回線 | ||
USB | パネル:1回線、内部:3回線 | ロボットコントローラ前⾯ : 1回線 ロボットコントローラ内部 (ロボット制御IPC) : 2回線 |
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オプション拡張 | 3ユニット | 3ユニット(I/Oターミナルは2つで1ユニット換算) | ||
自己診断機能 | オーバーラン・サーボ異常・メモリ異常・入力ミス、短絡検知(I/O配線部)など | |||
エラー表示 | 外部エラー出力 | |||
ミニペンダント(オプション)にエラーコード表示 | スマートTP(オプション)にエラーメッセージ、復帰方法を表示 | |||
ティーチングペンダント(オプション)にエラーメッセージ、復帰方法を表示 | ||||
環境条件(動作時) | 温度0~40℃、湿度20~90%RH(結露不可) | 温度0~50℃、湿度20~90%RH(結露不可) | ||
I/O電源 | 外部電源を使用 | 外部からDC24V±10%を供給 | ||
内部電源を使用 | コントローラ内部からDC24V±10%を供給 | |||
停止カテゴリ | 1 | |||
安全性能(安全機能) | PL d, Cat. 3 | |||
過電圧カテゴリ(IEC 60664-1) | - | II | ||
感電保護クラス | - | I | ||
保護等級 | IP54 | IP20, IP54 | ||
汚損度(IEC 60664-1) | - | - IP20タイプ : 2*¹ - IP54タイプ : 3 |
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質量(トランスの質量は含まず) | 約93kg | 約104kg | - IP20タイプ : 約15kg - IP54タイプ : 約18kg |
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外形寸法 | 600(W)×581(L)×690(H)mm | 600(W)×581(L)×840(H)mm | IP20:420(W)×360(D)×200(H) IP54:420(W)×461(D)×200(H) ネジ部含む、ゴム足除く |
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適合規格 | - | ISO 12100:2010, ISO 10218-1:2011, ISO 13849-1:2015, IEC 60204-1:2016/A1:2021, ISO/TS 15066:2016, ISO 13850:2015, IEC 61508-1:2010 series, IEC 61800-5-1:2022, IEC 61800-5-2:2016, EN 61000-6-2:2005, EN 61000-6-4:2007/A1:2011, EN 61000-6-7:2015, IEC 63000:2018, ANSI/RIA R15.06-2012, CAN/CSA-Z434-14 |
EtherCATケーブル | RJ45-RJ45, 固定用:0.5, 2, 5, 10, 20, 40m | ||
RJ45-RJ45, 耐屈曲用:0.5, 2, 5, 10, 20, 40m | |||
EtherCATボックス用ケーブル | 電源ケーブル | M8-Open, 可動用:2, 10, 40m | |
M8-M8, 可動用:0.5, 2, 5, 10, 20, 40m | |||
7/8"-Open, 耐屈曲用:2, 10, 40m | |||
7/8"-7/8", 耐屈曲用:0.5, 2, 5, 10, 20, 40m | |||
EtherCATケーブル | M8-RJ45, 耐屈曲用:0.5, 2, 5, 10, 20, 40m | ||
M8-M8, 可動用:0.5, 2, 5, 10, 20, 40m | |||
IO-Link用センサケーブル | M12-Open, Class A, 可動用:2, 10, 40m | ||
M12-M12, Class A, 可動用:0.5, 2, 5, 10, 20, 40m | |||
M12-Open, Class B, 耐屈曲用:2, 10, 40m | |||
M12-M12, Class B, 耐屈曲用:0.5, 2, 5, 10, 20, 40m | |||
DIO用センサケーブル | M8-Open, 可動用:2, 10, 40m | ||
拡張機能 (USBドングル・ライセンス) |
TwinCAT3 PLC | ||
TwinCAT3 PLC + HMI Web | |||
フィールドネットワーク | EtherCATジャンクション | 3ポート, 4ポート, 8ポート | |
EtherCATブリッジ ターミナル | |||
PROFINET RTコントローラ ターミナル | |||
PROFINET RTデバイス ターミナル | |||
EtherNet/IPマスタ ターミナル | |||
EtherNet/IPスレーブ ターミナル | |||
PROFIBUSマスタ ターミナル | |||
PROFIBUSスレーブ ターミナル | |||
DeviceNetマスタ ターミナル | |||
DeviceNetスレーブ ターミナル | |||
CC-Linkスレーブ ターミナル | |||
シリアル通信 | RS232C 2ch ターミナル | ||
RS422/RS485 2ch ターミナル | |||
デジタル入出力 | デジタル入力 ターミナル PNP, 8点, 10us, IP20 | ||
デジタル入力 ターミナル PNP, 16点, 3ms, IP20 | |||
デジタル出力 ターミナル PNP, 8点, 0.5A, IP20 | |||
デジタル出力 ターミナル PNP, 16点, 0.5A, IP20 | |||
デジタル入力 ターミナル NPN, 8点, 10us, IP20 | |||
デジタル入力 ターミナル NPN, 16点, 3ms, IP20 | |||
デジタル出力 ターミナル NPN, 8点, 0.5A, IP20 | |||
デジタル出力 ターミナル NPN, 16点, 0.5A, IP20 | |||
EtherCATボックス | DIO, PNP, 16点, 3ms, IP67 | ||
DIO, NPN, 16点, 3ms, IP67 | |||
IO-Linkマスタ, ClassA, IP67 | 4ポート, 8ポート | ||
IO-Linkマスタ, ClassB, IP67 | 4ポート, 8ポート | ||
DIO用保護プラグ M8 50個セット | |||
IO-Link用保護プラグ M12 50個セット | |||
電源 | 電源トランス(VMB)(組付) | ||
電源トランス(VLA)(組付) | |||
その他 | EtherCATカプラ+バスエンドキャップセット(組付) | ||
EtherCATカプラ ターミナル(単体) | |||
バスエンドキャップ(単体) | |||
EtherCAT拡張 ターミナル | |||
Ethernet拡張モジュール(組付) |
AC電源ケーブル(5m) ※いずれか選択必須 |
バラ線タイプ | ||
Aプラグタイプ(日本) | |||
Aプラグタイプ(北米) | |||
SEプラグタイプ(欧州) | |||
O2プラグタイプ(中国) | |||
EtherCATケーブル | RJ45-RJ45, 固定用:0.5, 2, 5, 10, 20, 40m | ||
RJ45-RJ45, 耐屈曲用:0.5, 2, 5, 10, 20, 40m | |||
EtherCATボックス用ケーブル | 電源ケーブル | M8-Open, 可動用:2, 10, 40m | |
M8-M8, 可動用:0.5, 2, 5, 10, 20, 40m | |||
7/8"-Open, 耐屈曲用:2, 10, 40m | |||
7/8"-7/8", 耐屈曲用:0.5, 2, 5, 10, 20, 40m | |||
EtherCATケーブル | M8-RJ45, 耐屈曲用:0.5, 2, 5, 10, 20, 40m | ||
M8-M8, 可動用:0.5, 2, 5, 10, 20, 40m | |||
IO-Link用センサケーブル | M12-Open, Class A, 可動用:2, 10, 40m | ||
M12-M12, Class A, 可動用:0.5, 2, 5, 10, 20, 40m | |||
M12-Open, Class B, 耐屈曲用:2, 10, 40m | |||
M12-M12, Class B, 耐屈曲用:0.5, 2, 5, 10, 20, 40m | |||
DIO用センサケーブル | M8-Open, 可動用:2, 10, 40m | ||
拡張機能 (USBドングル・ライセンス) |
TwinCAT3 PLC | ||
TwinCAT3 PLC + HMI Web | |||
フィールドネットワーク | EtherCATジャンクション | 3ポート, 4ポート, 8ポート | |
EtherCATブリッジ ターミナル | |||
PROFINET RTコントローラ ターミナル | |||
PROFINET RTデバイス ターミナル | |||
EtherNet/IPマスタ ターミナル | |||
EtherNet/IPスレーブ ターミナル | |||
PROFIBUSマスタ ターミナル | |||
PROFIBUSスレーブ ターミナル | |||
DeviceNetマスタ ターミナル | |||
DeviceNetスレーブ ターミナル | |||
CC-Linkスレーブ ターミナル | |||
シリアル通信 | RS232C 2ch ターミナル | ||
RS422/RS485 2ch ターミナル | |||
デジタル入出力 | デジタル入力 ターミナル PNP, 8点, 10us, IP20 | ||
デジタル入力 ターミナル PNP, 16点, 3ms, IP20 | |||
デジタル出力 ターミナル PNP, 8点, 0.5A, IP20 | |||
デジタル出力 ターミナル PNP, 16点, 0.5A, IP20 | |||
デジタル入力 ターミナル NPN, 8点, 10us, IP20 | |||
デジタル入力 ターミナル NPN, 16点, 3ms, IP20 | |||
デジタル出力 ターミナル NPN, 8点, 0.5A, IP20 | |||
デジタル出力 ターミナル NPN, 16点, 0.5A, IP20 | |||
EtherCATボックス | DIO, PNP, 16点, 3ms, IP67 | ||
DIO, NPN, 16点, 3ms, IP67 | |||
IO-Linkマスタ, ClassA, IP67 | 4ポート, 8ポート | ||
IO-Linkマスタ, ClassB, IP67 | 4ポート, 8ポート | ||
DIO用保護プラグ M8 50個セット | |||
IO-Link用保護プラグ M12 50個セット | |||
その他 | EtherCATカプラ+バスエンドキャップセット(組付) | ||
EtherCATカプラ ターミナル(単体) | |||
バスエンドキャップ(単体) | |||
EtherCAT拡張 ターミナル | |||
Ethernet拡張モジュール(組付) |
※EtherCAT®は、Beckhoff Automation GmbH(ドイツ)よりライセンスを受けた特許取得済み技術であり登録商標です。
安全と高生産性を両立させながら、人とロボットの共存を実現します。
※2023年リリース予定
ロボットの動作領域を制限し、制限領域内であることを検出します。
■ メリット
・設備の小型化
・人とロボットの共通作業エリアに相互アクセス可能
ロボットの速度を制限し、制限速度以下であることを検出します。
■ メリット
・人の接近時も安全な速度を維持したまま継続動作可能
特許 第6379853号
動力遮断せずに、ロボットの停止状態を検出します。
■ メリット
・共通作業エリアからの人離脱時の動作復帰がスムーズとなり、生産性が向上
ロボットの動作領域を監視することで、必要最低限の安全柵を設置し、コンパクトな設備設計が可能です。
安全センサにより人の接近を検出した場合、ロボットはモータ電源がONの状態で停止し、人の安全を担保します。人がセンサの検出領域から離脱した場合は、ロボットは直ちに動作を開始します。
名称 | 内容 |
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STO (Safe Torque Off) | モータ電源を即時にOFFする |
RLP (Robot Limited Position) ロボット位置制限 PLd cat.3 |
設定した仮想の安全柵を越えてロボットが動作しないかを検出し、柵を越えるとSTOで停止する |
SLP (Safety Limited Position) 各軸位置制限 PLd cat.3 |
各軸がソフトリミットを越えて動作しないかを検出する リミットを越えるとSTOで停止する |
RLS (Robot Limited Speed) ロボット速度制限 PLd cat.3 |
ロボット上の監視点の速度が指定値以下であるかを検出し、指定値を超えるとSS1で停止する |
SS2 (Safe Stop 2) | ロボットを原則停止し、その後、モータ電源はON状態を保持する |
SOS (Safe Operating Stop) | 停止した位置からロボットが移動していないか監視する |