RC9

ファームウェアでも提供できる新しいコンセプトのロボットコントローラです。お客様一人ひとりに最適なロボットシステムを提供します。

  • 特長
  • 仕様
  • システム構成
  • 拡張オプション一覧
  • セーフティモーション機能

デンソーロボットが目指す簡単化を実現

アプリケーションに応じて最適なロボットや周辺機器・ソフトウェアを選べるコントローラです。RC8の開発環境を継承しながら、さらなる簡単化を実現するため、新たなティーチングデバイスやアプリケーションソフトウェア「WINCAPS Plus」もご用意。設備立ち上げ・稼働時に携わるすべての人に簡単さと安心を提供します。

 

設備統合制御を実現するコントローラ

RC9はファームウェアで提供可能。アプリケーションに応じて最適化できる選択制、ユーザー・SIer・メーカーの技術を融合できるオープン性、システム全体をシンプルに統合できる拡張性を兼ね備えているため、シンプルな設備統合制御を実現します。
適用ロボット VMB-2515シリーズ VLA-4025シリーズ
 
電源 電源容量 4.5kVA 10.0kVA
入力電圧範囲 3相 AC200V-10%~AC230V+10% 3相 AC400V-10%~AC480V+10%
電源周波数 47~63Hz
電源ケーブル長 10m
制御軸数 6
制御方式 PTP、CP3次元直線、3次元円弧
駆動方式 全軸オールデジタルACサーボ
使用言語 デンソーロボット言語(PacScript)
メモリ容量 ユーザ領域 グローバル変数:32766ポイント毎、プログラムファイル数:最大256ファイル
教示方式 1)リモートティーチング 2)数値入力(MDI)
外部信号 Digital I/O システム固定 専用入力:8点 / 専用出力:8 or 9点(工場出荷時 No.28は、User output)
ユーザ開放 汎用入力:8点 / 汎用出力:7 or 8点(工場出荷時 No.28は、User output)
Hand I/O 汎用入力:12点 / 汎用出力:12点 汎用入力:6点 / 汎用出力:6点(本体間ケーブルに含む)
Safety I/O システム固定 入力:8点 / システム固定 出力:8点
外部通信 Ethernet パネル:1回線(GbE:Gigabit Ethernet)
USB パネル:1回線、内部:3回線
オプション拡張 3ユニット
自己診断機能 オーバーラン・サーボ異常・メモリ異常・入力ミス、短絡検知(ユーザ配線部)など
タイマ機能 1msec単位
エラー表示 外部エラー出力
ミニペンダント(オプション)にエラーコード表示
ティーチングペンダント(オプション)にエラーメッセージ、復帰方法を表示
環境条件(動作時) 温度0~40℃、湿度20~90%RH(結露不可)
I/O電源 外部電源を使用 外部からDC24V±10%を供給
内部電源を使用 コントローラ内部からDC24V±10%を供給
SCCR 5kVA
停止カテゴリ 1
安全関連制御システム・性能 非常停止、防護停止、イネーブル:PLd, Cat.3
STO:PLd, Cat.3
保護等級 IP54
質量 93kg 104kg

セーフティモーション機能

安全と高生産性を両立させながら、人とロボットの共存を実現します。

1|動作領域検出

ロボットの動作領域を制限し、制限領域内であることを検出します。

■ メリット
・設備の小型化
・人とロボットの共通作業エリアに相互アクセス可能

2|速度検出

ロボットの速度を制限し、制限速度以下であることを検出します。

■ メリット
・人の接近時も安全な速度を維持したまま継続動作可能
特許 第6379853号

3|停止検出

動力遮断せずに、ロボットの停止状態を検出します。

■ メリット
・共通作業エリアからの人離脱時の動作復帰がスムーズとなり、生産性が向上

特長

  • ロボットの動作領域を監視することで、必要最低限の安全柵を設置し、コンパクトな設備設計が可能です。

  • 安全センサにより人の接近を検出した場合、ロボットはモータ電源がONの状態で停止し、人の安全を担保します。人がセンサの検出領域から離脱した場合は、ロボットは直ちに動作を開始します。

安全機能

名称 内容
STO (Safe Torque Off) モータ電源を即時にOFFする
RLP (Robot Limited Position)
ロボット位置制限
PLd cat.3
設定した仮想の安全柵を越えてロボットが動作しないかを検出し、柵を越えるとSTOで停止する
SLP (Safety Limited Position)
各軸位置制限
PLd cat.3
各軸がソフトリミットを越えて動作しないかを検出する
リミットを越えるとSTOで停止する
RLS (Robot Limited Speed)
ロボット速度制限
PLd cat.3
ロボット上の監視点の速度が指定値以下であるかを検出し、指定値を超えるとSS1で停止する
SS2 (Safe Stop 2) ロボットを原則停止し、その後、モータ電源はON状態を保持する
SOS (Safe Operating Stop) 停止した位置からロボットが移動していないか監視する
  • 特長
  • 仕様
  • システム構成
  • 拡張オプション一覧
  • セーフティモーション機能

関連製品

関連活用シーン

  • VL2500による設備統合制御
  • RC9統合プロダクションライン

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