RC9 / CRC9

ファームウェアでも提供できる新しいコンセプトのロボットコントローラです。お客様一人ひとりに最適なロボットシステムを提供します。

対応ロボット｜
RC9M：VMB-2515/2518
RC9L：VLA-4025/6022
CRC9：COBOTTA PRO 900/1300

  • 特長
  • 仕様・外形寸法図
  • システム構成
  • オプション
  • セーフティモーション機能

デンソーロボットが目指す簡単化を実現

RC9/CRC9はアプリケーションに応じて最適なロボットや周辺機器・ソフトウェアを選べるコントローラです。
ロボットと周辺機器を統合制御することで高難度作業から単純作業まで自動化領域を拡大。さらには、熟練者の方からロボットになじみのない方まで開発に携われる統合開発環境を実現するため、新たな機能やティーチングデバイス、アプリケーションソフトウェアなどをご用意しています。設備立ち上げ・稼働時に携わるすべての人に簡単さと安心を提供します。

※CRC9はRC9をベースに開発されたCOBOTTA PRO専用のコントローラです。

 

設備統合制御を実現するコントローラ

RC9/CRC9は、IPCに実装できるファームウェアとしても提供できる新しいコントローラです。

 

①シンプルな設備統合制御

　RC9/CRC9は、お客様が自動化を実現したいアプリケーションにあわせてIPCを選択することができます。また、RC9ではPLC Openを活用可能で、RC9を中心とした設備構築が可能です。ソフトウェアやビジョンなどの周辺機器を含め、シンプルな設備統合制御を実現します。

 

②オープンな開発環境

　RC9はリアルタイム層、非リアルタイム層にかかわらずソフトウェアやアプリケーションを実装可能です。従来のようにメーカーだけでなく、ユーザーやシステムインテグレーターも開発できるオープンな開発環境を提供します。（※CRC9は開発中）

活用事例動画

  • RC9+Xplanar同期制御による高速化粧品梱包

  • 電子カムを活用した高速ワーク整列

仕様

型式 RC9M RC9L CRC9
適用ロボット VMB-2515/2518 VLA-4025/6022 COBOTTA PRO 900 / COBOTTA PRO 1300
 
電源 電源容量 4.5kVA 10.0kVA 1.0kVA
入力電圧範囲 3相　AC200V-10%~AC230V+10% 3相　AC400V-10%~AC480V+10% 単相　AC200V-15%～AC240V+10%
単相　AC100V-15%～AC120V+10%
電源周波数 47～63Hz
AC電源ケーブル 10m 5m
下記より選択します。
・バラ線タイプ
・Aプラグタイプ （日本）
・Aプラグタイプ （北米）
・SEプラグタイプ （欧州）
・O2プラグタイプ （中国）
制御軸数 6
制御方式 PTP、CP3次元直線、3次元円弧
使用言語 PacScript（デンソーロボット言語） PacScript（デンソーロボット言語）、イージーブロックプログラミング（オプション）
メモリ容量 ユーザ領域　グローバル変数：32,766ポイント、プログラムファイル数：最大256ファイル
教示方式 1）リモートティーチング　2）数値入力（MDI） 1）リモートティーチング　
2）数値入力
3）ダイレクトティーチング
4）ファインダイレクトティーチング（オプション）
タイマ精度 1msec単位
外部信号 Digital I/O 専用入力：8点 / 専用出力：8点
汎用入力：8点 / 汎用出力：8点		 専用入力：8点 / 専用出力：9 or 10点
汎用入力：8点 / 汎用出力：7 or 8点
Hand I/O 汎用入力：12点 / 汎用出力：12点 汎用入力：6点 / 汎用出力：6点（本体間ケーブルに含む） ―
Safety I/O 専用入力：6点 / 専用出力：8点 汎用安全入力：16点
汎用安全出力：16点
外部⾮常停⽌⼊⼒ : 2点
⾃動イネーブル⼊⼒ : 2点
防護停⽌⼊⼒ : 2点
イネーブルSW出⼒ : 2点
ペンダント⾮常停⽌出⼒ : 2点
STOモニタ出⼒ : 2点
外部通信 Ethernet パネル：1回線（GbE:Gigabit Ethernet） ロボットコントローラ前面：2回線(GbE:Gigabit Ethernet)（1回線はセーフテイパラメータ送信専用）
EtherCAT - ロボットコントローラ前面：1回線
USB パネル：1回線、内部：3回線 ロボットコントローラ前⾯ : 1回線
ロボットコントローラ内部 （ロボット制御IPC） : 2回線
オプション拡張 3ユニット 3ユニット（I/Oターミナルは2つで1ユニット換算）
自己診断機能 オーバーラン・サーボ異常・メモリ異常・入力ミス、短絡検知（I/O配線部）など
エラー表示 外部エラー出力
ミニペンダント（オプション）にエラーコード表示 スマートTP（オプション）にエラーメッセージ、復帰方法を表示
ティーチングペンダント（オプション）にエラーメッセージ、復帰方法を表示
環境条件（動作時） 温度0～40℃、湿度20～90％RH（結露不可） 温度0～50℃、湿度20～90％RH（結露不可）
I/O電源 外部電源を使用 外部からDC24V±10%を供給
内部電源を使用 コントローラ内部からDC24V±10%を供給
停止カテゴリ 1
安全性能（安全機能） PL d, Cat. 3
過電圧カテゴリ（IEC 60664-1） - II
感電保護クラス - I
保護等級 IP54 IP20, IP54
汚損度（IEC 60664-1） - - IP20タイプ : 2*¹
- IP54タイプ : 3
質量（トランスの質量は含まず） 約93kg 約104kg - IP20タイプ : 約15kg
- IP54タイプ : 約18kg
外形寸法 600（W）×581（L）×690（H）mm 600（W）×581（L）×840（H）ｍｍ IP20：420(W)×360(D)×200(H)
IP54：420(W)×461(D)×200(H)
ネジ部含む、ゴム足除く
適合規格 - ISO 12100:2010, ISO 10218-1:2011,
ISO 13849-1:2015,
IEC 60204-1:2016/A1:2021,
ISO/TS 15066:2016, ISO 13850:2015,
IEC 61508-1:2010 series,
IEC 61800-5-1:2022, IEC 61800-5-2:2016,
EN 61000-6-2:2005,
EN 61000-6-4:2007/A1:2011,
EN 61000-6-7:2015, IEC 63000:2018,
ANSI/RIA R15.06-2012,
CAN/CSA-Z434-14
*¹ 汚損度2は、家庭やオフィス環境に相当します。

 

外形寸法

※製品の外観・仕様は、改良のため予告なく変更される可能性があります。

RC9


 

CRC9

RC9

EtherCATケーブル RJ45-RJ45, 固定用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
RJ45-RJ45, 耐屈曲用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
EtherCATボックス用ケーブル 電源ケーブル M8-Open, 可動用：2, 10, 40m
M8-M8, 可動用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
7/8"-Open, 耐屈曲用：2, 10, 40m
7/8"-7/8", 耐屈曲用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
EtherCATケーブル M8-RJ45, 耐屈曲用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
M8-M8, 可動用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
IO-Link用センサケーブル M12-Open, Class A, 可動用：2, 10, 40m
M12-M12, Class A, 可動用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
M12-Open, Class B, 耐屈曲用：2, 10, 40m
M12-M12, Class B, 耐屈曲用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
DIO用センサケーブル M8-Open, 可動用：2, 10, 40m
拡張機能
（USBドングル・ライセンス）		 TwinCAT3 PLC
TwinCAT3 PLC + HMI Web
フィールドネットワーク EtherCATジャンクション 3ポート, 4ポート, 8ポート
EtherCATブリッジ ターミナル
PROFINET RTコントローラ ターミナル
PROFINET RTデバイス ターミナル
EtherNet/IPマスタ ターミナル
EtherNet/IPスレーブ ターミナル
PROFIBUSマスタ ターミナル
PROFIBUSスレーブ ターミナル
DeviceNetマスタ ターミナル
DeviceNetスレーブ ターミナル
CC-Linkスレーブ ターミナル
シリアル通信 RS232C 2ch ターミナル
RS422/RS485 2ch ターミナル
デジタル入出力 デジタル入力 ターミナル PNP, 8点, 10us, IP20
デジタル入力 ターミナル PNP, 16点, 3ms, IP20
デジタル出力 ターミナル PNP, 8点, 0.5A, IP20
デジタル出力 ターミナル PNP, 16点, 0.5A, IP20
デジタル入力 ターミナル NPN, 8点, 10us, IP20
デジタル入力 ターミナル NPN, 16点, 3ms, IP20
デジタル出力 ターミナル NPN, 8点, 0.5A, IP20
デジタル出力 ターミナル NPN, 16点, 0.5A, IP20
EtherCATボックス DIO, PNP, 16点, 3ms, IP67
DIO, NPN, 16点, 3ms, IP67
IO-Linkマスタ, ClassA, IP67 4ポート, 8ポート
IO-Linkマスタ, ClassB, IP67 4ポート, 8ポート
DIO用保護プラグ M8 50個セット
IO-Link用保護プラグ M12 50個セット
電源 電源トランス（VMB）（組付）
電源トランス（VLA）（組付）
その他 EtherCATカプラ+バスエンドキャップセット（組付）
EtherCATカプラ ターミナル（単体）
バスエンドキャップ（単体）
EtherCAT拡張 ターミナル
Ethernet拡張モジュール（組付）

 

CRC9

AC電源ケーブル（5m）
※いずれか選択必須		 バラ線タイプ
Aプラグタイプ（日本）
Aプラグタイプ（北米）
SEプラグタイプ（欧州）
O2プラグタイプ（中国）
EtherCATケーブル RJ45-RJ45, 固定用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
RJ45-RJ45, 耐屈曲用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
EtherCATボックス用ケーブル 電源ケーブル M8-Open, 可動用：2, 10, 40m
M8-M8, 可動用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
7/8"-Open, 耐屈曲用：2, 10, 40m
7/8"-7/8", 耐屈曲用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
EtherCATケーブル M8-RJ45, 耐屈曲用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
M8-M8, 可動用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
IO-Link用センサケーブル M12-Open, Class A, 可動用：2, 10, 40m
M12-M12, Class A, 可動用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
M12-Open, Class B, 耐屈曲用：2, 10, 40m
M12-M12, Class B, 耐屈曲用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
DIO用センサケーブル M8-Open, 可動用：2, 10, 40m
拡張機能
（USBドングル・ライセンス）		 TwinCAT3 PLC
TwinCAT3 PLC + HMI Web
フィールドネットワーク EtherCATジャンクション 3ポート, 4ポート, 8ポート
EtherCATブリッジ ターミナル
PROFINET RTコントローラ ターミナル
PROFINET RTデバイス ターミナル
EtherNet/IPマスタ ターミナル
EtherNet/IPスレーブ ターミナル
PROFIBUSマスタ ターミナル
PROFIBUSスレーブ ターミナル
DeviceNetマスタ ターミナル
DeviceNetスレーブ ターミナル
CC-Linkスレーブ ターミナル
シリアル通信 RS232C 2ch ターミナル
RS422/RS485 2ch ターミナル
デジタル入出力 デジタル入力 ターミナル PNP, 8点, 10us, IP20
デジタル入力 ターミナル PNP, 16点, 3ms, IP20
デジタル出力 ターミナル PNP, 8点, 0.5A, IP20
デジタル出力 ターミナル PNP, 16点, 0.5A, IP20
デジタル入力 ターミナル NPN, 8点, 10us, IP20
デジタル入力 ターミナル NPN, 16点, 3ms, IP20
デジタル出力 ターミナル NPN, 8点, 0.5A, IP20
デジタル出力 ターミナル NPN, 16点, 0.5A, IP20
EtherCATボックス DIO, PNP, 16点, 3ms, IP67
DIO, NPN, 16点, 3ms, IP67
IO-Linkマスタ, ClassA, IP67 4ポート, 8ポート
IO-Linkマスタ, ClassB, IP67 4ポート, 8ポート
DIO用保護プラグ M8 50個セット
IO-Link用保護プラグ M12 50個セット
その他 EtherCATカプラ+バスエンドキャップセット（組付）
EtherCATカプラ ターミナル（単体）
バスエンドキャップ（単体）
EtherCAT拡張 ターミナル
Ethernet拡張モジュール（組付）

※EtherCAT®は、Beckhoff Automation GmbH（ドイツ）よりライセンスを受けた特許取得済み技術であり登録商標です。


 

セーフティモーション機能

安全と高生産性を両立させながら、人とロボットの共存を実現します。
※2023年リリース予定

１｜動作領域検出

ロボットの動作領域を制限し、制限領域内であることを検出します。

■ メリット
・設備の小型化
・人とロボットの共通作業エリアに相互アクセス可能

２｜速度検出

ロボットの速度を制限し、制限速度以下であることを検出します。

■ メリット
・人の接近時も安全な速度を維持したまま継続動作可能
特許 第6379853号

３｜停止検出

動力遮断せずに、ロボットの停止状態を検出します。

■ メリット
・共通作業エリアからの人離脱時の動作復帰がスムーズとなり、生産性が向上

特長

  • ロボットの動作領域を監視することで、必要最低限の安全柵を設置し、コンパクトな設備設計が可能です。

  • 安全センサにより人の接近を検出した場合、ロボットはモータ電源がONの状態で停止し、人の安全を担保します。人がセンサの検出領域から離脱した場合は、ロボットは直ちに動作を開始します。

安全機能

名称 内容
STO (Safe Torque Off) モータ電源を即時にOFFする
RLP (Robot Limited Position)
ロボット位置制限
PLd cat.3		 設定した仮想の安全柵を越えてロボットが動作しないかを検出し、柵を越えるとSTOで停止する
SLP (Safety Limited Position)
各軸位置制限
PLd cat.3		 各軸がソフトリミットを越えて動作しないかを検出する
リミットを越えるとSTOで停止する
RLS (Robot Limited Speed)
ロボット速度制限
PLd cat.3		 ロボット上の監視点の速度が指定値以下であるかを検出し、指定値を超えるとSS1で停止する
SS2 (Safe Stop 2) ロボットを原則停止し、その後、モータ電源はON状態を保持する
SOS (Safe Operating Stop) 停止した位置からロボットが移動していないか監視する
  • 特長
  • 仕様・外形寸法図
  • システム構成
  • オプション
  • セーフティモーション機能

関連製品

関連活用シーン

  • COBOTTA PRO+AGV+Mech-Eye 小売商品ピッキング
  • 電子カムを活用した高速ワーク整列
  • RC9+XPlanar 同期制御による高速化粧品梱包
  • ロボットとハンドをリアルタイム制御することで“止まらないロボット“を実現！VM1500・XTSによるリアルタイム同期制御
  • ロボットとリニア軸をリアルタイム制御することで“止まらないロボット”を実現！リアルタイム電子カム制御
  • VL2500による設備統合制御
  • RC9統合プロダクションライン

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