RC9 / CRC9｜コントローラ｜製品｜Robotics

RC9 / CRC9

設備統合制御・統合開発環境を実現するロボットコントローラです。お客様一人ひとりに最適なロボットシステムを提供します。

対応ロボット｜
RC9M：VMB-2515/2518
RC9L：VLA-4025/6022
CRC9：COBOTTA PRO 900/1300

特長
RC9
CRC9
セーフティモーション機能

RC9/CRC9はアプリケーションに応じて最適なロボットや周辺機器・ソフトウェアを選べるコントローラです。
ロボットと周辺機器を統合制御することで高難度作業から単純作業まで自動化領域を拡大。さらには、熟練者の方からロボットになじみのない方まで開発に携われる統合開発環境を実現するため、新たな機能やティーチングデバイス、アプリケーションソフトウェアなどをご用意しています。設備立ち上げ・稼働時に携わるすべての人に簡単さと安心を提供します。

※CRC9はRC9をベースに開発されたCOBOTTA PRO専用のコントローラです。

デンソーロボットが目指す簡単化を実現

RC9で設備を統合制御し、シンプル化を実現

・ロボットや周辺機器を１つのIPCで統合制御できるため、スタンドアロン装置のシンプル化を実現
・ロボット言語のみでなく様々な開発環境に対応。使い慣れた環境による「使いやすさ」を提供
・ソフトウェアPLC*や画像処理ソフトウェア*をロボットコントローラに内蔵　*オプション

ロボット言語のみならず、様々な開発環境に対応

RC9の特長として、オープンな開発環境が挙げられます。
ロボット言語のみならず、ユーザーが使い慣れた汎用言語（ラダーやC＋＋など）を使い、ロボットやコンベアなどの周辺機器の制御、IPCに内蔵したソフトウェアPLCを活用した設備の統合制御が可能です。

活用事例動画

RC9+Xplanar同期制御による高速化粧品梱包
電子カムを活用した高速ワーク整列

設備統合制御・統合開発環境を実現するロボットコントローラです。
お客様一人ひとりに最適なロボットシステムを提供します。

仕様
オプション一覧
外形寸法図
型式の見方
システム構成

仕様

項目		仕様
ロボットコントローラ名		RC9M	RC9L
適用ロボット		VMB-2515/2518	VLA-4025/6022
電源	電源容量	4.5kVA	10.0kVA
	入力電圧範囲	3相　AC200V-15％～AC230V+10%	3相　AC400V-15％～AC480V+10%
	電源周波数	50-10%Hz～60+10%Hz
電源ケーブル長		10m
制御軸数		6軸
制御方式		PTP、CP3次元直線、3次元円弧
使用言語		デンソーロボット言語（PacScript）
教示方式		・リモートティーチング・数値入力
外部信号	Digital I/O	・専用入力：8点 / 専用出力：8点・汎用入力：9点 / 汎用出力：8点
	Hand I/O	汎用入力：12点 / 汎用出力：12点	汎用入力：6点 / 汎用出力：6点（本体間エンコーダケーブル内配線を利用する場合）
	Safety I/O	Safety入力：6点 / Safety出力：10点
外部通信	Ethernet	ロボットコントローラ側面：1回線（GbE：Gigabit Ethernet）
外部通信	USB	・ロボットコントローラ側面：1回線・ロボットコントローラ内部（ロボット制御IPC）：3回線
オプション拡張		3ユニット（I/Oターミナルは2つで1ユニット換算）
自己診断機能		オーバーラン・サーボ異常・メモリ異常・入力ミス、短絡検知（ユーザ配線部）など
エラー表示		・外部エラー入力・スマートTP（オプション）にエラーメッセージ、復帰方法を表示・ミニペンダント（オプション）にエラーコードを表示
環境条件（運転時）		温度：0～40℃ 湿度：20～90％RH（結露不可）
過電圧カテゴリ		III
I/O電源	外部電源を使用	外部からDC24V±10%を供給
I/O電源	内部電源を使用	コントローラ内部からDC24V±10%を供給
SCCR		5kA
安全性能（安全機能）		PL d, Cat.3
保護等級		IP54
汚損度		3
質量（トランス無し）		約93kg	約104kg
外形寸法（トランス無し）		W600mm×D583mm×H600mm	W600mm×D583mm×H750mm
適合規格		ISO 10218-1:2011, ISO 13849-1:2015, IEC 60204-1:2016/A1:2021, EN 61000-6-2:2005, EN 61000-6-4:2007/A1:2011,EN 61000-6-7:2015

オプション一覧

EtherCATケーブル		RJ45-RJ45, 固定用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
		RJ45-RJ45, 耐屈曲用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
EtherCATボックス用ケーブル	電源ケーブル	M8-Open, 可動用：2, 10, 40m
		M8-M8, 可動用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
		7/8"-Open, 耐屈曲用：2, 10, 40m
		7/8"-7/8", 耐屈曲用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
	EtherCATケーブル	M8-RJ45, 耐屈曲用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
		M8-M8, 可動用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
	IO-Link用センサケーブル	M12-Open, Class A, 可動用：2, 10, 40m
		M12-M12, Class A, 可動用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
		M12-Open, Class B, 耐屈曲用：2, 10, 40m
		M12-M12, Class B, 耐屈曲用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
	DIO用センサケーブル	M8-Open, 可動用：2, 10, 40m
拡張機能（USBドングル・ライセンス）		TwinCAT3 PLC
		TwinCAT3 PLC + HMI Web
電源		電源トランス（VMB）（組付）
		電源トランス（VLA）（組付）
フィールドネットワーク		EtherCATジャンクション	3ポート, 4ポート, 8ポート
		EtherCATブリッジターミナル
		PROFINET RTコントローラターミナル
		PROFINET RTデバイスターミナル
		EtherNet/IPマスタターミナル
		EtherNet/IPスレーブターミナル
		PROFIBUSマスタターミナル
		PROFIBUSスレーブターミナル
		DeviceNetマスタターミナル
		DeviceNetスレーブターミナル
		CC-Linkスレーブターミナル
シリアル通信		RS232C 2ch ターミナル
		RS422/RS485 2ch ターミナル
デジタル入出力		デジタル入力ターミナル PNP, 8点, 10us, IP20
		デジタル入力ターミナル PNP, 16点, 3ms, IP20
		デジタル出力ターミナル PNP, 8点, 0.5A, IP20
		デジタル出力ターミナル PNP, 16点, 0.5A, IP20
		デジタル入力ターミナル NPN, 8点, 10us, IP20
		デジタル入力ターミナル NPN, 16点, 3ms, IP20
		デジタル出力ターミナル NPN, 8点, 0.5A, IP20
		デジタル出力ターミナル NPN, 16点, 0.5A, IP20
EtherCATボックス		DIO, PNP, 16点, 3ms, IP67
		DIO, NPN, 16点, 3ms, IP67
		IO-Linkマスタ, ClassA, IP67	4ポート, 8ポート
		IO-Linkマスタ, ClassB, IP67	4ポート, 8ポート
		DIO用保護プラグ M8 50個セット
		IO-Link用保護プラグ M12 50個セット
その他		EtherCATカプラ+バスエンドキャップセット（組付）
		EtherCATカプラターミナル（単体）
		バスエンドキャップ（単体）
		EtherCAT拡張ターミナル
		Ethernet拡張モジュール（組付）

※EtherCAT®は、Beckhoff Automation GmbH（ドイツ）よりライセンスを受けた特許取得済み技術であり登録商標です。

外形寸法図

RC9M	ダウンロード
RC9L	ダウンロード

※製品の外観・仕様は、改良のため予告なく変更される可能性があります。

型式の見方

システム構成

COBOTTA PRO専用のロボットコントローラ「CRC9」は設備統合制御が可能。
組立や検査などの高難度な人手作業を自動化します。

仕様
オプション一覧
外形寸法図
型式の見方
システム構成

仕様

項目		仕様
ロボットコントローラ名		CRC9M
適用ロボット		COBOTTA PRO 900/1300
電源	電源容量	1.0kVA
	入力電圧範囲	単相　AC100V-15％～AC240V+10%
	電源周波数	45～66Hz
AC電源ケーブル		5m長下記より選択・バラ線タイプ　・Aプラグタイプ（日本）　・Aプラグタイプ（北米）　・SEプラグタイプ（欧州）　・O2プラグタイプ（中国）
制御軸数		6軸
制御方式		PTP、CP3次元直線、3次元円弧
使用言語		・デンソーロボット言語（PacScript）・イージーブロックプログラミング（オプション）
教示方式		・リモートティーチング・数値入力・ダイレクトティーチング・ファインダイレクトティーチング（オプション）
外部信号	Digital I/O	・専用入力：8点 / 専用出力：9 or 10点・汎用入力：8点 / 汎用出力：7 or 8点
外部信号	Safety I/O	・汎用安全入力：16点 / 汎用安全出力：16点・外部非常停止入力：2点・自動イネーブル入力：2点・防護停止入力：2点・イネーブルSW出力：2点・ペンダント非常停止出力：2点・STOモニタ出力：2点
外部通信	Ethernet	ロボットコントローラ前面：2回線（GbE：Gigabit Ethernet）（1回線はセーフティパラメータ送信専用）
	EtherCAT	ロボットコントローラ前面：1回線
	USB	・ロボットコントローラ前面：1ポート・ロボットコントローラ内部（ロボット制御IPC）：2ポート
オプション拡張		3ユニット（I/Oターミナルは2つで1ユニット換算）
自己診断機能		オーバーラン、サーボ異常、メモリ異常、入力ミス、短絡検知（ユーザ配線部）など
エラー表示		・外部エラー入力・スマートTP（オプション）にエラーメッセージ、復帰方法を表示
環境条件（運転時）		温度：0～50℃ 湿度：20～90％RH（結露不可）
過電圧カテゴリ（IEC 60664-1に準拠）		II
I/O電源	外部電源を使用	外部からDC24V±10%を供給
I/O電源	内部電源を使用	コントローラ内部からDC24V±10%を供給
SCCR		5kA
安全性能		PLd, Cat.3（安全機能/機器共通）
保護等級		IP20（標準タイプ）	IP54（防塵防滴タイプ）
汚損度（IEC 60664-1に準拠）		2 ^*1	3 ^*2
質量		約15kg	約18kg
外形寸法（ネジ部含む、ゴム足含まず）		W420mm×D360mm×H200mm	W420mm×D461mm×H200mm
適合規格		ISO 12100:2010, ISO 10218-1:2011,ISO 13849-1:2015, ISO/TS 15066:2016, ISO 13850:2015, IEC 60204-1:2016/A1:2021,IEC 61508-1:2010 series, IEC 61800-5-1:2022, IEC 61800-5-2:2016, IEC 63000:2018, EN 61000-6-2:2005,EN 61000-6-4:2007/A1:2011,EN 61000-6-7:2015, ANSI/RIA R15.06-2012,CAN/CSA-Z434-14

*1　汚損度2は、家庭やオフィス環境に相当します。
*2　汚損度3は、工作機械の切削粉などが想定される工場内の環境に相当します。

オプション一覧

AC電源ケーブル（5m） ※いずれかを選択必須		バラ線タイプ
		Aプラグタイプ（日本）
		Aプラグタイプ（北米）
		SEプラグタイプ（欧州）
		O2プラグタイプ（中国）
EtherCATケーブル		RJ45-RJ45, 固定用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
		RJ45-RJ45, 耐屈曲用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
EtherCATボックス用ケーブル	電源ケーブル	M8-Open, 可動用：2, 10, 40m
		M8-M8, 可動用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
		7/8"-Open, 耐屈曲用：2, 10, 40m
		7/8"-7/8", 耐屈曲用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
	EtherCATケーブル	M8-RJ45, 耐屈曲用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
		M8-M8, 可動用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
	IO-Link用センサケーブル	M12-Open, Class A, 可動用：2, 10, 40m
		M12-M12, Class A, 可動用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
		M12-Open, Class B, 耐屈曲用：2, 10, 40m
		M12-M12, Class B, 耐屈曲用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
	DIO用センサケーブル	M8-Open, 可動用：2, 10, 40m
拡張機能（USBドングル・ライセンス）		TwinCAT3 PLC
		TwinCAT3 PLC + HMI Web
フィールドネットワーク		EtherCATジャンクション	3ポート, 4ポート, 8ポート
		EtherCATブリッジターミナル
		PROFINET RTコントローラターミナル
		PROFINET RTデバイスターミナル
		EtherNet/IPマスタターミナル
		EtherNet/IPスレーブターミナル
		PROFIBUSマスタターミナル
		PROFIBUSスレーブターミナル
		DeviceNetマスタターミナル
		DeviceNetスレーブターミナル
		CC-Linkスレーブターミナル
シリアル通信		RS232C 2ch ターミナル
		RS422/RS485 2ch ターミナル
デジタル入出力		デジタル入力ターミナル PNP, 8点, 10us, IP20
		デジタル入力ターミナル PNP, 16点, 3ms, IP20
		デジタル出力ターミナル PNP, 8点, 0.5A, IP20
		デジタル出力ターミナル PNP, 16点, 0.5A, IP20
		デジタル入力ターミナル NPN, 8点, 10us, IP20
		デジタル入力ターミナル NPN, 16点, 3ms, IP20
		デジタル出力ターミナル NPN, 8点, 0.5A, IP20
		デジタル出力ターミナル NPN, 16点, 0.5A, IP20
EtherCATボックス		DIO, PNP, 16点, 3ms, IP67
		DIO, NPN, 16点, 3ms, IP67
		IO-Linkマスタ, ClassA, IP67	4ポート, 8ポート
		IO-Linkマスタ, ClassB, IP67	4ポート, 8ポート
		DIO用保護プラグ M8 50個セット
		IO-Link用保護プラグ M12 50個セット
その他		EtherCATカプラ+バスエンドキャップセット（組付）
		EtherCATカプラターミナル（単体）
		バスエンドキャップ（単体）
		EtherCAT拡張ターミナル
		Ethernet拡張モジュール（組付）

※EtherCAT®は、Beckhoff Automation GmbH（ドイツ）よりライセンスを受けた特許取得済み技術であり登録商標です。

外形寸法図

	IP20	IP54
CRC9	ダウンロード	ダウンロード

※製品の外観・仕様は、改良のため予告なく変更される可能性があります。

型式の見方

システム構成

セーフティモーション機能

動作エリアの共用が可能になり、安全で生産性の高い設備を実現します。

１｜動作範囲の監視

セーフティバーチャルフェンス機能を用いて、ロボットの動作範囲が設定した範囲外に出ていないことを監視します。

■ メリット
・必要最低限の安全柵を設置し、コンパクトな設備設計が可能
・センサ*を用いることで、人とロボットの共用エリアの設置が可能

２｜速度の監視

速度監視機能を用いて、ロボットの動作速度が設定した速度を超えていないことを監視します。

■ メリット
・センサ*が人の接近を検出した際に安全な速
度へ減速

３｜静止状態の監視

監視静止機能を用いて、ロボットが停止後にモータONでの静止状態であることを監視します。

■ メリット
・停止エリア内への人の侵入と存在をセンサ*が検知すると、ロボットがモータONの状態で停止
・静止状態の保持により、短時間でのプログラム再起動が可能

*リスクアセスメントの結果によっては、センサの設置等、追加の安全対策が必要になることがあります。

特長

安全機能

名称	内容
非常停止機能	ロボットを減速停止し、停止後にモータ動力をOFFする機能です。プログラムはリセット停止します。
防護停止機能	ロボット設備の安全防護物などの信号に接続し、信号の入力に応じてロボットを停止させる機能です。
速度監視機能	ロボットが指定した動作速度を超えていないことを監視する機能です。
軸制限機能	ロボットの各軸が指定した動作範囲を超えていないことを監視する機能です。
監視静止機能	ロボットがモータON状態で停止し、移動していないことを監視する機能です。
セーフティーバーチャルフェンス機能	ロボットが指定した動作範囲外に出ていないことを監視する機能です。