实现DENSO机器人旨在的简化

该控制器可让您根据应用选择最合适的机器人，外围设备和软件。 在继承RC8开发环境的同时，还提供了新的教学设备和应用软件“ WINCAPS Plus”，以实现进一步的简化。 它为参与设备启动和操作的每个人提供了简单和省心的功能。

 

实现设备综合控制的控制器

由于具有可以根据应用进行优化的选择性，因此可以实现用户，Sier和制造商技术融合的开放性，以及可以使整个系统简单集成的可扩展性，从而实现了简单的设备集成控制。

型号		RC9M	RC9L	CRC9
适用机器人		VMB-2515系列	VLA-4025系列	COBOTTA PRO 900 / COBOTTA PRO 1300
电源	电源容量	4.5kVA	10.0kVA	1.0kVA
	输入电压范围	3相　AC200V-10%~AC230V+10%	3相　AC400V-10%~AC480V+10%	単相　AC200V-15%～AC240V+10% 単相　AC100V-15%～AC120V+10%
	电源频率	47～63Hz
电源电缆长度		10m		长度5m 从以下类型中选择。 ・散线类型 ・A插头类型（适用于日本） ・A插头类型（适用于北美） ・SE插头类型（适用于欧洲） ・O2插头类型（适用于中国）
控制轴数		6
控制方式		PTP、CP3维直线、3维圆弧
使用语言		PacScript（DENSO机器人语言）		PacScript（DENSO机器人语言）、简易模块化编程（选项）
示教方式		1）远程示教  2）数值输入（MDI）		1）远程示教 2）数值输入 3）直接示教 4）精细直接示教（选项）
外部信号	Digital I/O	专用输入：8点 / 专用输出：8点 通用输入：8点 / 通用输出：8点		专用输入：8点 / 专用输出：9 or 10点 通用输入：8点 / 通用输出：7 or 8点
	Hand I/O	通用输入：12点 / 通用输出：12点	通用输入：6点 / 通用输出：6点 （包含在本体之间电缆中）	―
	Safety I/O	专用输入：6点 / 专用输出：8点		通用安全输入：16点 通用安全输出：16点 外部紧急停止输入：2点 自动使能输入：2点 防护停止输入：2点 使能SW输出：2点 教导器紧急停止输出：2点 STO监控输出：2点
外部通信	Ethernet	机器人控制器侧面：1线路（GbE：Gigabit Ethernet）		机器人控制器正面：2条线路（GbE:Gigabit Ethernet）（1条线路是安全参数发送专用线路）
	EtherCAT	-		机器人控制器正面：1条线路
	USB	机器人控制器侧面：1线路　机器人控制器内部（机器人控制IPC）：3线路		机器人控制器正面：1条线路 机器人控制器内部（机器人控制IPC）：2条线路
选装件扩展		3装置(2个I/O端子计为1个单元)
自我诊断功能		过载、伺服异常、内存异常、输入错误、短路检测（用户线路部）等
错误显示		外部错误输出
		小型编程器（选项）显示错误代码		操作面板（高性能教导器）（选项）、 上显示错误信息和恢复方法
		示教编程器（选项）显示错误信息、还原方法
环境条件（运行时）		温度0～40℃、湿度20～90%RH（不可结露）		温度0～50℃、湿度20～90%RH（不可凝结）
I/O电源	使用外部电源	外部供电DC24V±10%
	使用内部电源	控制器内部供电DC24V±10%
安全性能（安全功能）		PL d, Cat. 3
过电压类别（IEC 60664-）		Ⅲ		II
触电保护等级		Ⅰ		-
防护等级		IP54		IP20, IP54
汚損度（IEC 60664-1）		3		IP20：2*¹ IP54：3
质量（不包含变压器质量）		约93kg	约104kg	IP20：约15kg IP54：约18kg
外形尺寸		600（W）×582（D）×690（H）mm	600（W）×582（D）×840（H）mm	IP20：420(W)×360(D)×200(H) IP54：420(W)×461(D)×200(H) 包括螺丝部，橡胶脚除外
适用标准		ISO 10218-1:2011, ISO 13849-1:2015, IEC 60204-1:2016/A1:2021, EN 61000-6-2:2005, EN 61000-6-4:2007/A1:2011, EN 61000-6-7:2015		ISO 12100:2010, ISO 10218-1:2011, ISO 13849-1:2015, IEC 60204-1:2016/A1:2021, ISO/TS 15066:2016, ISO 13850:2015, IEC 61508-1:2010 series, IEC 61800-5-1:2022, IEC 61800-5-2:2016, EN 61000-6-2:2005, EN 61000-6-4:2007/A1:2011, EN 61000-6-7:2015, IEC 63000:2018, ANSI/RIA R15.06-2012, CAN/CSA-Z434-14

*¹ 污损度2相当于家庭和办公室环境。

RC9

 

CRC9

RC9

EtherCAT电缆		RJ45-RJ45, 固定用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
		RJ45-RJ45, 耐弯曲用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
EtherCAT端子盒用电缆	电源电缆	M8-Open, 可动用：2, 10, 40m
		M8-M8, 可动用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
		7/8"-Open, 耐弯曲用：2, 10, 40m
		7/8"-7/8", 耐弯曲用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
	EtherCAT电缆	M8-RJ45, 耐弯曲用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
		M8-M8, 可动用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
	IO-Link用传感器电缆	M12-Open, Class A, 可动用：2, 10, 40m
		M12-M12, Class A, 可动用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
		M12-Open, Class B, 耐弯曲用：2, 10, 40m
		M12-M12, Class B, 耐弯曲用：0.5, 2, 5, 10, 20, 40m
	DIO用传感器电缆	M8-Open, 可动用：2, 10, 40m
扩展功能 （USB加密狗许可证）		TwinCAT3 PLC
		TwinCAT3 PLC + HMI Web
电源		电源变压器（VMB）（附帯）
		电源变压器（VLA）（附帯）
现场网络		EtherCAT总线连接器	3端口，4端口，8端口
		EtherCAT网桥 终端
		PROFINET RT控制器 终端
		PROFINET RT设备 终端
		EtherNet/IP主站 终端
		EtherNet/IP从站 终端
		PROFIBUS主站 终端
		PROFIBUS从站 终端
		DeviceNet主站 终端
		DeviceNet从站 终端
		CC-Link从站 终端
串行通信		RS232C 2ch 终端
		RS422/RS485 2ch 终端
数字输入出		数字输入 终端 PNP, 8点, 10µs, IP20
		数字输入 终端 PNP, 16点, 3ms, IP20
		数字输出 终端 PNP, 8点, 0.5A, IP20
		数字输出 终端 PNP, 16点, 0.5A, IP20
		数字输入 终端 NPN, 8点, 10µs, IP20
		数字输入 终端 NPN, 16点, 3ms, IP20
		数字输出 终端 NPN, 8点, 0.5A, IP20
		数字输出 终端 NPN, 16点, 0.5A, IP20
EtherCAT盒子		DIO, PNP, 16点, 3ms, IP67
		DIO, NPN, 16点, 3ms, IP67
		IO Link主机, Class A, IP67	4端口, 8端口
		IO Link主机, Class B, IP67	4端口, 8端口
		DIO用保护插头M8 50个套装
		IO Link用保护插头M12 50个套装
其他		EtherCAT耦合器+总线端盖套装（附带）
		EtherCAT耦合器终端（单体）
		总线端盖（単体）
		EtherCAT扩展终端
		Ethernet扩展模块（附带）

 

 

CRC9

AC电源电缆 (5m) ※必须选择其中一种		散线类型
		A插头类型（适用于日本）
		A插头类型（适用北美）
		SE插头类型（适用于欧洲）
		O2插头类型（适用于中国）
EtherCAT电缆		RJ45-RJ45, 固定用：0.5、2、5、10、20、40m
		RJ45-RJ45, 耐弯曲用：0.5、2、5、10、20、40m
EtherCAT端子盒用电缆	电源电缆	M8-Open, 可动用：2、10、40m
		M8-M8, 可动用：0.5、2、5、10、20、40m
		7/8"-Open, 耐弯曲用：2、10、40m
		7/8"-7/8", 耐弯曲用：0.5、2、5、10、20、40m
	EtherCAT电缆	M8-RJ45, 耐弯曲用：0.5、2、5、10、20、40m
		M8-M8, 可动用：0.5、2、5、10、20、40m
	IO-Link用传感器电缆	M12-Open, Class A, 可动用：2、10、40m
		M12-M12, Class A, 可动用：0.5、2、5、10、20、40m
		M12-Open, Class B, 耐弯曲用：2、10、40m
		M12-M12, Class B, 耐弯曲用：0.5、2、5、10、20、40m
	DIO用传感器电缆	M8-Open, 可动用：2、10、40m
扩展功能 （USB加密狗许可证）		TwinCAT3 PLC
		TwinCAT3 PLC + HMI Web
现场网络		EtherCAT总线连接器	3端口，4端口，8端口
		EtherCAT网桥 终端
		PROFINET RT控制器 终端
		PROFINET RT设备 终端
		EtherNet/IP主站 终端
		EtherNet/IP从站 终端
		PROFIBUS主站 终端
		PROFIBUS从站 终端
		DeviceNet主站 终端
		DeviceNet从站 终端
		CC-Link从站 终端
串行通信		RS232C 2ch 终端
		RS422/RS485 2ch 终端
数字输入出		数字输入 终端 PNP, 8点, 10µs, IP20
		数字输入 终端 PNP, 16点, 3ms, IP20
		数字输出 终端 PNP, 8点, 0.5A, IP20
		数字输出 终端 PNP, 16点, 0.5A, IP20
		数字输入 终端 NPN, 8点, 10µs, IP20
		数字输入 终端 NPN, 16点, 3ms, IP20
		数字输出 终端 NPN, 8点, 0.5A, IP20
		数字输出 终端 NPN, 16点, 0.5A, IP20
EtherCAT盒子		DIO, PNP, 16点, 3ms, IP67
		DIO, NPN, 16点, 3ms, IP67
		IO Link主机, Class A, IP67	4端口, 8端口
		IO Link主机, Class B, IP67	4端口, 8端口
		DIO用保护插头M8 50个套装
		IO Link用保护插头M12 50个套装
其他		EtherCAT耦合器+总线端盖套装（附带）
		EtherCAT耦合器终端（单体）
		总线端盖（単体）
		EtherCAT扩展终端
		Ethernet扩展模块（附带）

 

安全运动功能

可共用动作区域，保障设备安全的同时实现高生产效率。
*2024年发布。

１｜动作范围监视

通过安全虚拟栅栏功能，可以有效监视机器人的动作范围是否有超过设定的动作范围。

■ 优点
・通过尽可能地缩小安全栅栏，让设备可以采用更紧凑的设计
・通过使用传感器，可设置人与机器人的共用区域

２｜速度监视

通过速度监视功能，可以有效监视机器人的速度是否有超过设定的速度。

■ 优点
・在传感器*检测到有人接近时，会减速至安全速度

３｜静止状态监视

通过静止状态监视功能，可以有效监视机器人是否在停止后处于维持马达启动的静止状态。

■ 优点
・在传感器*检测到有人进入停止区域时，机器人以维持马达启动状态停止
・通过保持静止状态，可实现程序的短时间快速重启

*根据风险评估的结果，可能需要增加安全措施，如设置传感器等。

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安全功能

名称	内容
紧急停止功能	减速停止机器人，停止后关闭电机动力的功能。程序将被复位停止
防护停止功能	防护停止功能（保护停止功能）连接机器人设备的安全防护物等信号，根据信号的输入停止机器人的功能
速度监视功能	监视机器人是否超过指定的动作速度的功能
轴限制功能	监视机器人的各轴是否超过指定动作范围的功能
监视静止功能	监视机器人是否在电机ON的状态下停止，并且不会移动的功能
安全虚拟栅栏功能	监视机器人是否超出用户指定的动作范围外的功能