透明・光沢・薄物ワークの高精度認識を実現する3Dビジョンです。
Cambrian（カンブリアン）は、産業用ロボットに人間の「目」と「脳」の 役割を与えるAI搭載3次元（3D）ビジョンシステムです。 透明・光沢・薄物ワークなど、従来のカメラでは認識が困難だった対象物を 高精度でピッキングできるのが特長です。
・2つのステレオカメラで対象物の輪郭を抽出し、ワークを立体的に認識することで、透明・光沢・薄物ワークの認識を実現
・ストラクチャードライトや赤外線など、補助照明なしでも安定して認識
ハーネスの追跡・配索といった動作は、６軸の回転を使ってさまざまな角度から取りにいく必要があり、外部配線でおこなおうとすると障害物との干渉や、断線リスクがある。COBOTTA PROは、内部配線設計だからすっきりしたレイアウトを実現し、ケーブルの絡まりや断線リスクを低減。
<対応機種>
VSシリーズ（050/060/068/087）、VMB、
COBOTTA PRO
COBOTTA PROは、ロボットアームに力センサを内蔵。外力の値を取得して繊細な押し当て力調整ができるため、位相合わせを伴う嵌合や、部品挿入の倣い動作が可能。ハーネスハンドリングから部品挿入まで一連の自動化を実現。
Cambrianカメラとの通信プログラムが準備されており、RC8、RC9コントローラと通信、自動キャリブレーションが可能。機器構成がシンプルで取り付け・取り外しも簡単。
お客様からキャリブレーションデータとCADデータを預かり、学習モデルを作成して提供するため、お客様でのトレーニング不要で、立ち上げ工数を削減。
CambrianUIには、デンソーロボットのCGが登録済み。3Dビジョンだけ、手先だけの干渉チェックではなく、ロボットアームの筐体を含めた干渉チェックができるため立ち上げ工数を低減。
<対応機種>
VSシリーズ（050/087）、COBOTTA PRO
事前の動作検証から、操作教育（オンデマンドスクール）、立ち上げまで、
デンソーウェーブが全面的にサポート。
| 項目 | 仕様 |
|---|---|
| 推奨動作距離範囲（mm） | 200 ～ 800 |
| 認識方法 | CADマッチング |
| ベースライン長（ｍｍ） | 75 |
| 外観寸法（mm） | 122(W) × 94(D) × 37(H) |
| 重量（g） | 430 |
| 通信ポート | イーサネット |
| EMC / 適合安全性 | カメラ：CE / FCC / KC / UL / RCM / ChinaRoHSEFUP25 / UKCA PC：EURoHS / ChinaRoHS / TaiwanBSMIRoHS / REACH |
| 保護等級 | IP30 |
| 解像度 | 2560 × 1920 |
| 3D計測時間（s） | 0.2 ～ 0.3 |
| 動作温度範囲（℃） | 0 ～ 55 |
| 可動電圧（v） | 12 ～ 24 |
Cambrianビジョンシステムにより、従来困難だった透明ワークのピッキングが可能。
スカラロボットとの組み合わせにより、高速搬送ラインでの安定したトラッキングを実現。
Cambrianはステレオカメラにより、ワークの輪郭を高精度に抽出可能なため、補助照明不要で
ハレーションの影響を受けることなく、透明ワークの安定認識を実現。
キャリブレーションデータとCADデータを基にワークをAI学習し、生成されたAIモデルと撮影データとの
マッチングをおこなうことにより、高速認識（約0.2秒）が可能。
【 ハーネスピッキングの難しさ 】
ハーネスは全体形状が変形するため、ハーネス全体のCADとの
マッチングでハーネスを認識・把持することは不可能。
【実現プロセス】
①ハーネスの部分形状のCADを基にAI学習し学習モデルを生成
②学習モデルと一致するハーネス部分を探索・認識
③認識箇所を基に、指定の端位置を追跡
Cambrianビジョンシステムの高速認識（約0.2秒）により、
ハーネスの 認識と把持位置の追跡を、タクトタイムを損なうことなく安定して実現。
