特異点回避

特異点近傍などロボットの姿勢が変わるポイントを通過する直線補完が必要な際に使用する事でスムーズな動作が行えます。



主な使用用途|パレタイズライブラリを活用したプログラム使用時

  • 特長
CP動作で特異点やその近くを通過する際、形態を維持するために特定の軸が瞬時に
急動作しようとします。そのため速度オーバやソフトリミットオーバのエラーになってしまいます。
この特異点によるエラーを回避する機能が「特異点回避機能」です。

対応ロボット

・VPシリーズ
・VSシリーズ(050/060/068/087/6556/6557)
・VMシリーズ
  • 特長

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