DENSO DENSO WAVE

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高速、小巧、易用

和以往的VS系列产品相比,手臂尺寸大幅度减小,在狭小的空间亦能工作。
而且,虽然尺寸减小,但速度却得到了提高,还可缩短循环时间。
同时,还新增了通信电缆法兰盘、耐恶劣环境型(IP67)、外接电池单元等选配件,
可提高用户的易用性。
 

技术特长

机身小巧

底座安装面积及机器臂各部分的宽度较小。因此,即使在狭窄的空间内也能灵活地移动。

增加了通信电缆法兰

在法兰顶端(6轴部)设有17芯信号线和以太网端口的选配件。由此,可在法兰顶端连接电动手和相机,而无需担心电缆缠住或断线的问题。

耐环境性能提升

我们新增了可抵抗恶劣环境的机型(IP67)。该机型适合在有大量切削液/粉末的加工机周边,或是需要水洗的环境中使用。

选项品

  • 接线板 接入主体的各种电缆的安装方法
    可有2种选择。可根据机器人设置
    状况自由选择。
  • 法兰 法兰部装有信号线及以太网接头,
    配线内置于机器人主体内。
  • 信号线/空气配管电磁阀 信号线/空气配管电磁阀内置
    于第2臂上部。
  • 表面处理 选择耐恶劣环境型(IP67)时,为
    无涂装的铝材质。(标准着色为
    特殊规格(选购件)。)
  • 用户选购件 外接电池组件 可将编码器备用电池设置在
    机器人外部。更换电池更容
    易,提高了可维护性。
  • 制动器解除组件 此元件为解除各轴的制动器的
    开关。(此开关的配线直接与各
    轴的制动器解除信号连接。)
  • 空气净化单元 保持耐恶劣环境型(IP67)机器
    人内部的气压,维持保护等级(IP67)。
  • 第2臂外壳 (R 带螺纹孔) 对机器人第2臂进行配线固定
    用的带有螺纹孔的外壳。

型号详解

标准

项目 单位 规格
产品名称 - VS-068 VS-087
轴数 - 6
位置检测方式 - 绝对编码器
驱动电机、制动器 - 带全轴AC伺服电机 + 全轴制动器
机械臂全长(第1臂 + 第2臂) mm 680(340+340) 875(445+430)
最大动作领域(P点) 710 905
动作角度 J1 ° ±170(*4)
J2 +135,-100
J3 +153,-120 +153,-136
J4 ±270
J5 ±120
J6 ±360
最大可搬运质量 kg 7
合成最大速度(工具安装面中心) mm/sec 11,290(RC8),11,000(RC7) 11,380(RC8),11,000(RC7)
标准循环时间(*1) sec 0.31(RC8),0.33(RC7) 0.34(RC8),0.36(RC7)
重复定位精度(工具安装面中心)(*2) mm ±0.02 ±0.03
最大容许惯性力矩
(惯性)
J4,J5 kgm2 0.45
J6 0.1
最大容许力矩 J4,J5 Nm 16.2
J6 6.86
信号线、气动配管电磁阀(选件) 信号线 - 10芯(近接传感器等的信号线)(*5,6)
气动配管电磁阀(*3) - 7系统(φ4×6,φ6×1)[可在以下1~3中选择]
1.电磁阀(2位置 ,双电磁阀 )×3    
2.电磁阀(3位置 ,中位排气)×3
3.电磁阀(3位置 ,中位闭合)×3  
通信电缆法兰规格-A(选件) - 17芯(摄像机等的电源线)(*6)
- LAN×1(1000BASE-T)(*7)
空气源 常用压力 Mpa 0.20~0.39
最大容许压力 0.49
空气传播噪音(A加权等效连续声压级) dB 65以下
保护等级 - IP40
质量 kg 约49 约51
  1. *1.负荷1kg时,用机器人将物体举起至25mm的高处,在相距300mm的两点间往返所需的时间。
  2. *2.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
  3. *3.只有φ4×6可用内置电磁阀控制。
  4. *4.壁挂型设置时对运行角度有限制。
  5. *5.和通信电缆法兰规格-A同时选择时,本线(接近传感器等的信号线)为4芯。
  6. *6.容许电流有限制。
  7. *7.和接线板连接的LAN电缆不能超过20m。
  8. *8.请不要使其在水中运行。

防尘防溅型

项目 单位 规格
产品名称 - VS-068 VS-087
轴数 - 6
位置检测方式 - 绝对编码器
驱动电机、制动器 - 带全轴AC伺服电机 + 全轴制动器
机械臂全长(第1臂 + 第2臂) mm 680(340+340) 875(445+430)
最大动作领域(P点) 710 905
动作角度 J1 ° ±170(*4)
J2 +135,-100
J3 +153,-120 +153,-136
J4 ±270
J5 ±120
J6 ±360
最大可搬运质量 kg 7
合成最大速度(工具安装面中心) mm/sec 11,000
标准循环时间(*1) sec 0.33 0.36
重复定位精度(工具安装面中心)(*2) mm ±0.02 ±0.03
最大容许惯量(惯性力矩) J4,J5 kgm2 0.45
J6 0.1
最大容许力矩 J4,J5 Nm 16.2
J6 6.86
信号线、气动配管电磁阀(选件) 信号线 - 10芯(近接传感器等的信号线)(*5)
气动配管电磁阀(*3) - 7系统(φ4×6,φ6×1)[可在以下1~3中选择]
1.电磁阀(2位置、双电磁阀)×3
2.电磁阀(3位置、中位排气)×3
3.电磁阀(3位置、中位闭合)×3
空气源 常用压力 Mpa 0.20~0.39
最大容许压力 0.49
空气传播噪音(A加权等效连续声压级) dB 65以下
保护等级 - IP54(手腕部IP65)
质量 kg 约49 约51
  1. *1.负荷1kg时,用机器人将物体举起至25mm的高处,在相距300mm的两点间往返所需的时间。
  2. *2.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
  3. *3.只有φ4×6可用内置电磁阀控制。
  4. *4.壁挂型设置时对运行角度有限制。
  5. *5.容许电流有限制。

净化型(ISO5)

项目 单位 规格
产品名称 - VS-068 VS-087
轴数 - 6
位置检测方式 - 绝对编码器
驱动电机、制动器 - 带全轴AC伺服电机 + 全轴制动器
机械臂全长(第1臂 + 第2臂) mm 680(340+340) 875(445+430)
最大动作领域(P点) 710 905
动作角度 J1 ° ±170
J2 +135,-100
J3 +153,-120 +153,-136
J4 ±270
J5 ±120
J6 ±360
最大可搬运质量 kg 7
合成最大速度(工具安装面中心) mm/sec 11,000
标准循环时间(*1) sec 0.33 0.36
重复定位精度(工具安装面中心)(*2) mm ±0.02 ±0.03
最大容许惯量(惯性力矩) J4,J5 kgm2 0.45
J6 0.1
最大容许力矩 J4,J5 Nm 16.2
J6 6.86
信号线、气动配管电磁阀(选件) 信号线 - 10芯(近接传感器等的信号线)(*4)
气动配管电磁阀(*3) - 6系统(φ4×6)[可在以下1~3中选择]
1.电磁阀(2位置、双电磁阀)×3
2.电磁阀(3位置、中位排气)×3
3.电磁阀(3位置、中位闭合)×3
空气源 常用压力 Mpa 0.20~0.39
最大容许压力 0.49
空气传播噪音(A加权等效连续声压级) dB 65以下
净化度(ISO14644-1)

-

ISO等级5
质量 kg 约49 约51
  1. *1.负荷1kg时,用机器人将物体举起至25mm的高处,在相距300mm的两点间往返所需的时间。
  2. *2.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
  3. *3.只有φ4×6可用内置电磁阀控制。
  4. *4.容许电流有限制。

抗恶劣环境型(IP67)

项目 单位 规格
产品名称 - VS-068 VS-087
轴数 - 6
位置检测方式 - 绝对编码器
驱动电机、制动器 - 带全轴AC伺服电机 + 全轴制动器
机械臂全长(第1臂 + 第2臂) mm 680(340+340) 875(445+430)
最大动作领域(P点) 710 905
动作角度 J1 ° ±170(*4)
J2 +135,-100
J3 +153,-120 +153,-136
J4 ±270
J5 ±120
J6 ±360
最大可搬运质量 kg 7
合成最大速度(工具安装面中心) mm/sec 11,000
标准循环时间(*1) sec 0.33 0.36
重复定位精度(工具安装面中心)(*2) mm ±0.02 ±0.03
最大容许惯量(惯性力矩) J4,J5 kgm2 0.45
J6 0.1
最大容许力矩 J4,J5 Nm 16.2
J6 6.86
信号线、气动配管电磁阀(选件) 信号线 - 10芯(近接传感器等的信号线)(*5,6)
气动配管电磁阀(*3) - 7系统(φ4×6,φ6×1)[可在以下1~3中选择]
1.电磁阀(2位置、双电磁阀)×3
2.电磁阀(3位置、中位排气)×3
3.电磁阀(3位置、中位闭合)×3
通信电缆法兰规格-A(选件) - 17芯(摄像机等的电源线)(*6)
LAN×1(1000BASE-T)(*7)
空气源 常用压力 Mpa 0.20~0.39
最大容许压力 0.49
空气传播噪音(A加权等效连续声压级) dB 65以下
保护等级 - 抗恶劣环境型:IP67(选项)(*8)
质量 kg 约49 约51
  1. *1.负荷1kg时,用机器人将物体举起至25mm的高处,在相距300mm的两点间往返所需的时间。
  2. *2.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
  3. *3.只有φ4×6可用内置电磁阀控制。
  4. *4.壁挂型设置时对运行角度有限制。
  5. *5.和通信电缆法兰规格-A同时选择时,本线(接近传感器等的信号线)为4芯。
  6. *6.容许电流有限制。
  7. *7.和接线板连接的LAN电缆不能超过20m。
  8. *8.请不要使其在水中运行。

RC8

分类 构件名 数量
机器人&附件 机器人本体 1台
本体之间电缆(选件) 1根
指向标签 1张
定位销钉(带内螺纹的定位销钉&菱形销钉) 1组
J2、J3机械末端用限制器螺栓 4根
控制器&附件 机器人控制器 1台
电源电缆(5m) 1根
无教导器的虚设连接器(UL规格除外) 1个
电缆扣夹 1个
其它软件 WINCAPSIII Trial安装盘 1张
使用说明书(完全使用手册盘) 1组
警告标签 1张
分 类 选 件 名
I/O电缆 标准I/O电缆组件 Mini I/O电缆(8 m)和
HAND I/O电缆(8 m)的组件
Mini I/O电缆(15 m)和
HAND I/O电缆(15 m)的组件
Mini I/O电缆(68引脚) 8 m
15 m
HAND I/O电缆(20引脚) 8 m
15 m
并行I/O用电缆(96引脚) 8 m
15m
操作用机器 多功能教导器 电缆长度:4 m
电缆长度:8 m
电缆长度:12 m
小型教导器组件
(包括WINCAPSIII Light)
电缆长度:4 m 日文标注
英文标注
电缆长度:8 m 日文标注
英文标注
电缆长度:12 m 日文标注
英文标注
教导器延长电缆 4 m TP, MP用
8 m TP, MP用
VS用 外装电池单元 电缆 4 m
电缆 8 m
电缆 12 m
制动器解除单元 电缆 4 m
电缆 8 m
电缆 12 m
洗气单元 仅抗恶劣环境型
第二机械臂外壳R(带螺纹孔)
VS-050/060用
仅标准型(IP40)
第二机械臂外壳R(带螺纹孔)
VS-068/087用
仅标准型(IP40)
J2机械末端用限制器螺栓M8 VS-050 / 060 第2轴用
J3机械末端用限制器螺栓M5 VS-050 / 060 第3轴用
J2 / J3机械末端用限制器螺栓M10 VS-068 / 087 第2轴、第3轴用
HM用 法兰组件 可搬运20kg规格用
可搬运10kg规格用
HS用 法兰组件 可搬运5kg规格用
XR用 阀Assy 4通歧管阀 单一产品出厂(补充品)
安装在机器人上出厂
夹治具控制用电缆组件 -
夹治具控制用电缆 2m
选 件 名 / 规 格
VM/VP/HM/HS/XR系列 标准电缆  
(标准规格机器人中使用)
直连 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
角连 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
VM/VP/HM/HS/XR系列 防溅电缆
(防尘、防溅规格、净化室规格机器人中使用)
直连 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
角连 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
VS-050/VS-060/
VS-068/VS-087用 电缆
直连 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
角连 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
分 类 选 件 名
RC8系列用增设板 增设板 并行I/O板
(PCI卡)
NPN型I/O 配套在控制器上出厂
(许可证)
板单件出厂(补充用)
(许可证)
板单件出厂(补充用)
(无许可证)
仅许可证
PNP型I/O 配套在控制器上出厂
(许可证)
板单件出厂(补充用)
(许可证)
板单件出厂(补充用)
(无许可证)
仅许可证
DeviceNet子局板
(PCI Express卡)
子局 配套在控制器上出厂
(许可证)
板单件出厂(补充用)
(许可证)
板单件出厂(补充用)
(无许可证)
仅许可证
CC-Link远程装置板
(PCI Express卡)
配套在控制器上出厂(许可证)
板单件出厂(补充用)(许可证)
板单件出厂(补充用)(无许可证)
仅许可证
PROFIBUS子局板
(PCI Express卡)
配套在控制器上出厂(许可证)
板单件出厂(补充用)(许可证)
板单件出厂(补充用)(无许可证)
仅许可证
EtherNet/IP适配器板
(PCI Express卡)
配套在控制器上出厂(许可证)
板单件出厂(补充用)(许可证)
板单件出厂(补充用)(无许可证)
仅许可证
电动夹治具控制板
(PCI卡)
配套在控制器上出厂(许可证)
板单件出厂(补充用)(许可证)
板单件出厂(补充用)(无许可证)
仅许可证
RC8用VGA选项品 VGA中继电缆组件※1 将VGA连接器安装在
VGA中继电缆和控制器上出厂
安装用选件 壁挂用撑条组件 壁挂、地面设置用
  1. *1.订购控制器时指定选件
选 件 名 / 规 格
HS・HM・VM・VP・XR系列
VS-6556・VS-6577用 标准电缆  
(标准规格机器人中使用)
直连 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
直连 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
HS・HM・VM・VP・XR系列
VS-6556・VS-6577用 防溅电缆
(防尘、防溅规格、净化室规格机器人中使用)
直连 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
直连 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
XYC系列 标准电缆  直连 4m
6m
 VS-050/VS-060/
VS-068/VS-087用 电缆
直连 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
直连 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
  • 特长
  • 规格
  • 外形尺寸
  • 标准构成品
  • 选项品

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