VS-068/087|垂直多关节|产品|工业用机器人|DENSO WAVE

VS-068/087

拥有同级最高水平的高速性能，可实现生产效率的大幅提高。

最大动作领域｜710・905mm
最大可搬运质量｜7kg
标准循环时间｜0.31・0.34秒

特长
规格
外形尺寸
标准构成品
选项品

高速、小巧、易用

和以往的VS系列产品相比，手臂尺寸大幅度减小，在狭小的空间亦能工作。
而且，虽然尺寸减小，但速度却得到了提高，还可缩短循环时间。
同时，还新增了通信电缆法兰盘、耐恶劣环境型（IP67）、外接电池单元等选配件，
可提高用户的易用性。

技术特长

机身小巧

底座安装面积及机器臂各部分的宽度较小。因此，即使在狭窄的空间内也能灵活地移动。

增加了通信电缆法兰

在法兰顶端（6轴部）设有17芯信号线和以太网端口的选配件。由此，可在法兰顶端连接电动手和相机，而无需担心电缆缠住或断线的问题。

耐环境性能提升

我们新增了可抵抗恶劣环境的机型（IP67）。该机型适合在有大量切削液/粉末的加工机周边，或是需要水洗的环境中使用。

选项品

接线板接入主体的各种电缆的安装方法
可有2种选择。可根据机器人设置
状况自由选择。
法兰法兰部装有信号线及以太网接头，
配线内置于机器人主体内。
信号线/空气配管电磁阀信号线/空气配管电磁阀内置
于第2臂上部。
表面处理选择耐恶劣环境型（IP67）时，为
无涂装的铝材质。（标准着色为
特殊规格（选购件）。）

用户选购件外接电池组件可将编码器备用电池设置在
机器人外部。更换电池更容
易，提高了可维护性。
制动器解除组件此元件为解除各轴的制动器的
开关。（此开关的配线直接与各
轴的制动器解除信号连接。）
空气净化单元保持耐恶劣环境型（IP67）机器
人内部的气压，维持保护等级（IP67）。
第2臂外壳 (R 带螺纹孔) 对机器人第2臂进行配线固定
用的带有螺纹孔的外壳。

型号详解

标准

项目		单位	规格
产品名称		-	VS-068	VS-087
轴数		-	6
位置检测方式		-	绝对编码器
驱动电机、制动器		-	带全轴AC伺服电机 + 全轴制动器
机械臂全长(第1臂 + 第2臂)		mm	680（340+340）	875（445+430）
最大动作领域(P点)		mm	710	905
动作角度	J1	°	±170(*4)
	J2		+135，-100
	J3		+153，-120	+153，-136
	J4		±270
	J5		±120
	J6		±360
最大可搬运质量		kg	7
合成最大速度(工具安装面中心)		mm/sec	11,290（RC8），11,000（RC7）	11,380（RC8），11,000（RC7）
标准循环时间(*1)		sec	0.31（RC8），0.33（RC7）	0.34（RC8），0.36（RC7）
重复定位精度(工具安装面中心)(*2)		mm	±0.02	±0.03
最大容许惯性力矩 (惯性)	J4,J5	kgm²	0.45
最大容许惯性力矩 (惯性)	J6	kgm²	0.1
最大容许力矩	J4,J5	Nm	16.2
最大容许力矩	J6	Nm	6.86
信号线、气动配管电磁阀（选件）	信号线	-	10芯（近接传感器等的信号线）(*5,6)
信号线、气动配管电磁阀（选件）	气动配管电磁阀(*3)	-	7系统（φ4×6，φ6×1）［可在以下1～3中选择］ 1.电磁阀（2位置 ,双电磁阀）×3　　　　 2.电磁阀（3位置 ,中位排气）×3 3.电磁阀（3位置 ,中位闭合）×3
通信电缆法兰规格-A（选件）		-	17芯（摄像机等的电源线）(*6)
通信电缆法兰规格-A（选件）		-	LAN×1（1000BASE-T）(*7)
空气源	常用压力	Mpa	0.20～0.39
空气源	最大容许压力	Mpa	0.49
空气传播噪音（A加权等效连续声压级）		dB	65以下
保护等级		-	IP40
质量		kg	约49	约51

*1.负荷1kg时，用机器人将物体举起至25mm的高处，在相距300mm的两点间往返所需的时间。
*2.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
*3.只有φ4×6可用内置电磁阀控制。
*4.壁挂型设置时对运行角度有限制。
*5.和通信电缆法兰规格-A同时选择时，本线（接近传感器等的信号线）为4芯。
*6.容许电流有限制。
*7.和接线板连接的LAN电缆不能超过20m。
*8.请不要使其在水中运行。

防尘防溅型

项目		单位	规格
产品名称		-	VS-068	VS-087
轴数		-	6
位置检测方式		-	绝对编码器
驱动电机、制动器		-	带全轴AC伺服电机 + 全轴制动器
机械臂全长(第1臂 + 第2臂)		mm	680（340+340）	875（445+430）
最大动作领域(P点)		mm	710	905
动作角度	J1	°	±170(*4)
	J2		+135，-100
	J3		+153，-120	+153，-136
	J4		±270
	J5		±120
	J6		±360
最大可搬运质量		kg	7
合成最大速度(工具安装面中心)		mm/sec	11,000
标准循环时间(*1)		sec	0.33	0.36
重复定位精度(工具安装面中心)(*2)		mm	±0.02	±0.03
最大容许惯量（惯性力矩）	J4,J5	kgm²	0.45
最大容许惯量（惯性力矩）	J6	kgm²	0.1
最大容许力矩	J4,J5	Nm	16.2
最大容许力矩	J6	Nm	6.86
信号线、气动配管电磁阀（选件）	信号线	-	10芯（近接传感器等的信号线）(*5)
信号线、气动配管电磁阀（选件）	气动配管电磁阀(*3)	-	7系统（φ4×6，φ6×1）［可在以下1～3中选择］ 1.电磁阀（2位置、双电磁阀）×3 2.电磁阀（3位置、中位排气）×3 3.电磁阀（3位置、中位闭合）×3
空气源	常用压力	Mpa	0.20～0.39
空气源	最大容许压力	Mpa	0.49
空气传播噪音（A加权等效连续声压级）		dB	65以下
保护等级		-	IP54（手腕部IP65）
质量		kg	约49	约51

*1.负荷1kg时，用机器人将物体举起至25mm的高处，在相距300mm的两点间往返所需的时间。
*2.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
*3.只有φ4×6可用内置电磁阀控制。
*4.壁挂型设置时对运行角度有限制。
*5.容许电流有限制。

净化型（ISO3）

项目		单位	规格
产品名称		-	VS-068	VS-087
轴数		-	6
位置检测方式		-	绝对编码器
驱动电机、制动器		-	带全轴AC伺服电机 + 全轴制动器
机械臂全长(第1臂 + 第2臂)		mm	680（340+340）	875（445+430）
最大动作领域(P点)		mm	710	905
动作角度	J1	°	±170
	J2		+135，-100
	J3		+153，-120	+153，-136
	J4		±270
	J5		±120
	J6		±360
最大可搬运质量		kg	7
合成最大速度(工具安装面中心)		mm/sec	11,000
标准循环时间(*1)		sec	0.33	0.36
重复定位精度(工具安装面中心)(*2)		mm	±0.02	±0.03
最大容许惯量（惯性力矩）	J4,J5	kgm²	0.45
最大容许惯量（惯性力矩）	J6	kgm²	0.1
最大容许力矩	J4,J5	Nm	16.2
最大容许力矩	J6	Nm	6.86
信号线、气动配管电磁阀（选件）	信号线	-	10芯（近接传感器等的信号线）(*4)
信号线、气动配管电磁阀（选件）	气动配管电磁阀(*3)	-	6系统（φ4×6）［可在以下1～3中选择］ 1.电磁阀（2位置、双电磁阀）×3 2.电磁阀（3位置、中位排气）×3 3.电磁阀（3位置、中位闭合）×3
空气源	常用压力	Mpa	0.20～0.39
空气源	最大容许压力	Mpa	0.49
空气传播噪音（A加权等效连续声压级）		dB	65以下
净化度（ISO14644-1）		-	ISO等级3
质量		kg	约49	约51

*1.负荷1kg时，用机器人将物体举起至25mm的高处，在相距300mm的两点间往返所需的时间。
*2.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
*3.只有φ4×6可用内置电磁阀控制。
*4.容许电流有限制。

净化型（ISO5）

项目		单位	规格
产品名称		-	VS-068	VS-087
轴数		-	6
位置检测方式		-	绝对编码器
驱动电机、制动器		-	带全轴AC伺服电机 + 全轴制动器
机械臂全长(第1臂 + 第2臂)		mm	680（340+340）	875（445+430）
最大动作领域(P点)		mm	710	905
动作角度	J1	°	±170
	J2		+135，-100
	J3		+153，-120	+153，-136
	J4		±270
	J5		±120
	J6		±360
最大可搬运质量		kg	7
合成最大速度(工具安装面中心)		mm/sec	11,000
标准循环时间(*1)		sec	0.33	0.36
重复定位精度(工具安装面中心)(*2)		mm	±0.02	±0.03
最大容许惯量（惯性力矩）	J4,J5	kgm²	0.45
最大容许惯量（惯性力矩）	J6	kgm²	0.1
最大容许力矩	J4,J5	Nm	16.2
最大容许力矩	J6	Nm	6.86
信号线、气动配管电磁阀（选件）	信号线	-	10芯（近接传感器等的信号线）(*4)
信号线、气动配管电磁阀（选件）	气动配管电磁阀(*3)	-	6系统（φ4×6）［可在以下1～3中选择］ 1.电磁阀（2位置、双电磁阀）×3 2.电磁阀（3位置、中位排气）×3 3.电磁阀（3位置、中位闭合）×3
空气源	常用压力	Mpa	0.20～0.39
空气源	最大容许压力	Mpa	0.49
空气传播噪音（A加权等效连续声压级）		dB	65以下
净化度（ISO14644-1）		-	ISO等级5
质量		kg	约49	约51

*1.负荷1kg时，用机器人将物体举起至25mm的高处，在相距300mm的两点间往返所需的时间。
*2.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
*3.只有φ4×6可用内置电磁阀控制。
*4.容许电流有限制。

抗恶劣环境型（IP67）

项目		单位	规格
产品名称		-	VS-068	VS-087
轴数		-	6
位置检测方式		-	绝对编码器
驱动电机、制动器		-	带全轴AC伺服电机 + 全轴制动器
机械臂全长(第1臂 + 第2臂)		mm	680（340+340）	875（445+430）
最大动作领域(P点)		mm	710	905
动作角度	J1	°	±170(*4)
	J2		+135，-100
	J3		+153，-120	+153，-136
	J4		±270
	J5		±120
	J6		±360
最大可搬运质量		kg	7
合成最大速度(工具安装面中心)		mm/sec	11,000
标准循环时间(*1)		sec	0.33	0.36
重复定位精度(工具安装面中心)(*2)		mm	±0.02	±0.03
最大容许惯量（惯性力矩）	J4,J5	kgm²	0.45
最大容许惯量（惯性力矩）	J6	kgm²	0.1
最大容许力矩	J4,J5	Nm	16.2
最大容许力矩	J6	Nm	6.86
信号线、气动配管电磁阀（选件）	信号线	-	10芯（近接传感器等的信号线）(*5,6)
信号线、气动配管电磁阀（选件）	气动配管电磁阀(*3)	-	7系统（φ4×6，φ6×1）［可在以下1～3中选择］ 1.电磁阀（2位置、双电磁阀）×3 2.电磁阀（3位置、中位排气）×3 3.电磁阀（3位置、中位闭合）×3
通信电缆法兰规格-A（选件）		-	17芯（摄像机等的电源线）(*6)
通信电缆法兰规格-A（选件）		-	LAN×1（1000BASE-T）(*7)
空气源	常用压力	Mpa	0.20～0.39
空气源	最大容许压力	Mpa	0.49
空气传播噪音（A加权等效连续声压级）		dB	65以下
保护等级		-	抗恶劣环境型：IP67（选项）(*8)
质量		kg	约49	约51

*1.负荷1kg时，用机器人将物体举起至25mm的高处，在相距300mm的两点间往返所需的时间。
*2.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
*3.只有φ4×6可用内置电磁阀控制。
*4.壁挂型设置时对运行角度有限制。
*5.和通信电缆法兰规格-A同时选择时，本线（接近传感器等的信号线）为4芯。
*6.容许电流有限制。
*7.和接线板连接的LAN电缆不能超过20m。
*8.请不要使其在水中运行。

		标准型	防尘防溅型	净化型(ISO5/ISO3)	抗恶劣环境型(IP67)
VS-068	连接器面板背面	标准法兰规格	标准法兰规格	标准法兰规格	标准法兰规格
	连接器面板背面	通信电缆法兰规格-A	-	-	-
	连接器面板底面	标准法兰规格	标准法兰规格	标准法兰规格	标准法兰规格
	连接器面板底面	通信电缆法兰规格-A	-	-	-
VS-087	连接器面板背面	标准法兰规格	标准法兰规格	标准法兰规格	标准法兰规格
	连接器面板背面	通信电缆法兰规格-A	-	-	-
	连接器面板底面	标准法兰规格	标准法兰规格	标准法兰规格	标准法兰规格
	连接器面板底面	通信电缆法兰规格-A	-	-	-

RC8

分类	构件名	数量
机器人＆附件	机器人本体	1台
	本体之间电缆（选件）	1根
	指向标签	1张
	定位销钉（带内螺纹的定位销钉＆菱形销钉）	1组
	J2、J3机械末端用限制器螺栓	4根
控制器&附件	机器人控制器	1台
	电源电缆(5m)	1根
	无教导器的虚设连接器（UL规格除外）	1个
	电缆扣夹	1个
其它软件	WINCAPSIII Trial安装盘	1张
	使用说明书（完全使用手册盘）	1组
	警告标签	1张

分类	选件名
I/O电缆	标准I/O电缆组件	Mini I/O电缆(8 m)和 HAND I/O电缆(8 m)的组件
	标准I/O电缆组件	Mini I/O电缆(15 m)和 HAND I/O电缆(15 m)的组件
	Mini I/O电缆（68引脚）	8 m
	Mini I/O电缆（68引脚）	15 m
	HAND I/O电缆（20引脚）	8 m
	HAND I/O电缆（20引脚）	15 m
	并行I/O用电缆（96引脚）	8 m
	并行I/O用电缆（96引脚）	15m
操作用机器	多功能教导器	电缆长度：4 m
		电缆长度：8 m
		电缆长度：12 m
	小型教导器组件（包括WINCAPSIII Light）	电缆长度：4 m	日文标注
		电缆长度：4 m	英文标注
		电缆长度：8 m	日文标注
		电缆长度：8 m	英文标注
		电缆长度：12 m	日文标注
		电缆长度：12 m	英文标注
	教导器延长电缆	4 m	TP, MP用
	教导器延长电缆	8 m	TP, MP用
VS用	外装电池单元	电缆 4 m
		电缆 8 m
		电缆 12 m
	制动器解除单元	电缆 4 m
		电缆 8 m
		电缆 12 m
	洗气单元	仅抗恶劣环境型
	第二机械臂外壳R（带螺纹孔） VS-050/060用	仅标准型(IP40)
	第二机械臂外壳R（带螺纹孔） VS-068/087用	仅标准型(IP40)
	J2机械末端用限制器螺栓M8	VS-050 / 060 第2轴用
	J3机械末端用限制器螺栓M5	VS-050 / 060 第3轴用
	J2 / J3机械末端用限制器螺栓M10	VS-068 / 087 第2轴、第3轴用
HM用	法兰组件	可搬运20kg规格用
HM用	法兰组件	可搬运10kg规格用
HS用	法兰组件	可搬运5kg规格用
XR用	阀Assy 4通歧管阀	单一产品出厂（补充品）
	阀Assy 4通歧管阀	安装在机器人上出厂
	夹治具控制用电缆组件	-
	夹治具控制用电缆	2m

选件名 / 规格
VM/VP/HM/HS/XR系列标准电缆（标准规格机器人中使用）	直连	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
	角连	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
VM/VP/HM/HS/XR系列防溅电缆（防尘、防溅规格、净化室规格机器人中使用）	直连	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
	角连	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
VS-050/VS-060/ VS-068/VS-087用电缆	直连	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
	角连	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m

分类	选件名
RC8系列用增设板	增设板并行I/O板 (PCI卡)	NPN型I/O	配套在控制器上出厂 (许可证)
			板单件出厂（补充用） (许可证)
			板单件出厂（补充用）（无许可证）
			仅许可证
		PNP型I/O	配套在控制器上出厂 (许可证)
			板单件出厂（补充用） (许可证)
			板单件出厂（补充用）（无许可证）
			仅许可证
	DeviceNet子局板 (PCI Express卡)	子局	配套在控制器上出厂 (许可证)
			板单件出厂（补充用） (许可证)
			板单件出厂（补充用）（无许可证）
			仅许可证
	CC-Link远程装置板 (PCI Express卡)	配套在控制器上出厂(许可证)
		板单件出厂（补充用）(许可证)
		板单件出厂（补充用）（无许可证）
		仅许可证
	PROFIBUS子局板 (PCI Express卡)	配套在控制器上出厂(许可证)
		板单件出厂（补充用）(许可证)
		板单件出厂（补充用）（无许可证）
		仅许可证
	EtherNet/IP适配器板 (PCI Express卡)	配套在控制器上出厂(许可证)
		板单件出厂（补充用）(许可证)
		板单件出厂（补充用）（无许可证）
		仅许可证
	电动夹治具控制板 (PCI卡)	配套在控制器上出厂(许可证)
		板单件出厂（补充用）(许可证)
		板单件出厂（补充用）（无许可证）
		仅许可证
RC8用VGA选项品	VGA中继电缆组件※１	将VGA连接器安装在 VGA中继电缆和控制器上出厂
安装用选件	壁挂用撑条组件	壁挂、地面设置用

*1.订购控制器时指定选件

选件名 / 规格
ＨＳ・ＨＭ・ＶＭ・ＶＰ・ＸＲ系列 VS-6556・VS-6577用标准电缆（标准规格机器人中使用）	直连	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
	直连	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
ＨＳ・ＨＭ・ＶＭ・ＶＰ・ＸＲ系列 VS-6556・VS-6577用防溅电缆（防尘、防溅规格、净化室规格机器人中使用）	直连	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
	直连	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
XYC系列标准电缆	直连	4m
XYC系列标准电缆	直连	6m
VS-050/VS-060/ VS-068/VS-087用电缆	直连	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
	直连	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m