HSR-048/055/065｜수평다관절｜제품｜산업용 로봇

HSR-048/055/065

빠르게 움직이기 시작한다. 빠르게 움직임을 계속한다. 정확하게 멈춘다.

암 길이｜480・550・650mm
상하 스트로크｜100・200・320・510mm
최대 가반 질량｜8kg
표준 사이클 타임｜0.28・0.31초

특징
사양
외형 사이즈

카탈로그만으로는 알 수 없는, 진정한 고속성을 실현.

로봇의 성능은 카탈로그 수치만으로는 알 수 없는 경우가 있습니다. 사이클 타임 내로 들어오는지, 정말로 계속해서 움직이는지, 판단할 수 없을 때가 있습니다. 그러한 과제를 해결하기 위하여, 「빠르게 움직이기 시작한다」, 「빠르게 움직임을 계속한다」, 「정확하게 멈춘다」라는 현장에서 끊임없이 요구되고 있는 이런 기본 성능을 극한까지 추구하여 「진정한 고속성」을 실현한 것이 바로 신형 고속 스카라로봇 HSR 시리즈입니다. 고속성을 추구한 결과, 기존의 부품 조립에서부터 식품·의약품·화장품 등의 패키지 공정에서까지도 소형 및 공간절약과 고속 피킹 시스템을 실현하여, 현장에 혁신을 일으킵니다.

기술특징

고속 동작

클래스 최고 수준의 고속동작을 실현. CPM(Cycle Per Minute = 1분간 동작량)의 향상으로, 고속 및 장시간의 동작이 가능.

연속 가동

장시간의 연속 가동을 실현. 베이스부의 방열성의 향상으로, 실제 공정에서 요구되는 오랜 시간동안 계속되는 가동성을 구현.

제진제어

진동을 억제하는 기술. 암의 상태를 동적으로 제어에 반영함으로써 로봇을 단시간에 제진. 고속 반송 시의 진동이나 잔류진동을 억제하여, 사이클 타임을 단축.

경량화

새로운 설계, 고강성 및 경량화한 암. 고강성과 경량화를 모두 만족시킴으로써, 높은 가반하중(8kg)과 고속 동작을 실현.

설치방향의 자유도 향상

샤프트의 반전으로 설치방향의 전환이 가능. 바닥형 타입, 천정형 타입을 선택할 수 있음.(※취부 타입 변경은 별도 문의해 주십시오.)

최적 배치

대용량 모터를 베이스 유닛으로 통합하여 암 끝부분의 경량화와 암 구조의 최적화에 의해 고속성을 향상.
옵션

옵션

배선 보호 키트 외부배선을 보호하여, 케이블의 엉킴이나 단선 위험을 피할 수 있음.
Ethernet내장사양 Ethernet 케이블을 로봇 본체에 내장. 외부기기와 용이한 접속이 가능.
※Ethernet 커넥터(별도판매)를 옵션으로 구비되어 있습니다.
외장 배터리 사양 인코더 백업 전지를 로봇의 외부에 설치가능. 전지 교환이 용이해져 보수유지성 향상.
베어링 부착 스톱퍼 Z축 샤프트 상부의 베어링 중심부 구멍을 이용하여 배선할 경우, 배선을 보호할 수 있음.

형식명 표기법

항목		단위	HSR048	HSR055	HSR065
암 전장（제1암+제2암）		mm	480	550	650
제1암		mm	205	275	375
제2암		mm	275	275	275
Z축 스트로크		mm	100/200/320
가반질량		kg	8
설치방식		-	바닥 설치 타입/천장 설치 타입
위치반복 정밀도(툴 장착면 중심(1)）	J1+J2	mm	±0.01	±0.012	±0.012
	Z	mm	±0.01	±0.01	±0.01
	T	deg	±0.004	±0.004	±0.004

1. 위치반복 정밀도는 주위온도 일정 시의 정도입니다.

표준 타입

		HSR048A1-N/S*	HSR055A1-N/S*	HSR065A1-N/S*
암 전장		205 (J1:제1암)＋275 (J2:제2암)＝480mm	275 (J1:제1암)＋275 (J2:제2암)＝550mm	375 (J1:제1암)＋275 (J2:제2암)＝650mm
동작각도 및 스트로크	J1 (제1축)	±130°
	J2 (제2축)	±143.5°	±150°
	Z (제3축)(*)	＝10：100mm ＝20：200mm ＝32：320mm ＝51：510mm	＝10：100mm ＝20：200mm ＝32：320mm ＝51：510mm	＝10：100mm ＝20：200mm ＝32：320mm ＝51：510mm
	T (제4축)	±360°
축 조합		J1 (제1축)＋J2 (제2축)＋Z (제3축)＋T (제4축)
최대 가반질량		8kg
합성 최대속도	암 선단	7,540mm/s	8,000mm/s	8,850mm/s
합성 최대속도	Z 및 T	Z (제3축)： 100mm：1,700mm/s 200mm：2,300mm/s 320mm：2,475mm/s T (제4축)：2,500°/s	Z (제3축)： 100mm：1,700mm/s 200mm：2,300mm/s 320mm：2,475mm/s T (제4축)：2,500°/s	Z (제3축)： 100mm：1,700mm/s 200mm：2,300mm/s 320mm：2.475mm/s T（제4축）：2,500°/s
위치반복 정밀도(주위 온도 일정)	J1+J2	±0.01mm	±0.012mm
	Z	±0.01mm
	T	±0.004°
최대압 입력(하방향)		98N (1초간 이하)
최대 허용 관성 모멘트		0.12kgm²
위치검출 방식		Absolute 인코더
구동모터, 브레이크		모든 축 AC 서보 모터+ Z축、T축：브레이크 부착
브레이크 해제 조작	UL사양 이외	1. 다이렉트 모드 시에만 브레이크 해제 스위치를 ON으로 하여 브레이크 해제 2. TP、MP 조작에 의한 브레이크 해제
브레이크 해제 조작	UL사양	1. 컨트롤러 전원이 ON일 때, 브레이크 해제 스위치를 ON으로 하여 브레이크 해제 2. TP、MP 조작에 의한 브레이크 해제는 불가
사용자용 에어배관		4계통 (φ4×2、φ6×2)
사용자용 신호선		・19심(근접센서 등의 신호선) ・Ethernet(8)(1)
에어원	상용 압력	0.05～0.35MPa
에어원	허용 최대압력	0.59MPa
공기전파소음 (A 가중 등가 지속 음압 레벨)		80dB이하
질 량(2)약		31 kg (약68.4 lb)	약31.5 kg (약69.5 lb)약	32 kg (약70.6 lb)

1. 옵션
2. 형식별 값은 네임 플레이트를 참조.

주름 부분 타입

		HSR048A1-N/S*	HSR055A1-N/S*	HSR065A1-N/S*
암 전장		205 (J1:제1암)＋275 (J2:제2암)＝480mm	275 (J1:제1암) ＋275 (J2:제2암) ＝550mm	375 (J1:제1암) ＋275 (J2:제2암) ＝650mm
동작각도 및 스트로크	J1 (제1축)	±130°
	J2 (제2축)	±143.5°	±150°
	Z (제3축)(*)	＝17：170mm ＝29：290mm *＝45：450mm	＝17：170mm ＝29：290mm *＝45：450mm	＝17：170mm ＝29：290mm *＝45：450mm
	T (제4축)	±360°
축 조합		J1 (제1축)＋J2 (제2축)＋Z (제3축)＋T (제4축)
최대 가반질량		8kg
합성 최대속도	암 선단	7,540mm/s	8,000mm/s	8,850mm/s
합성 최대속도	Z 및 T	Z (제3축)： 170mm：2,250mm/s 290mm：2,475mm/s T(제4축)：2,500°/s	Z (제3축)： 170mm：2,250mm/s 290mm：2,475mm/s T (제4축)：2,500°/s	Z (제3축)： 170mm：2,250mm/s 290mm：2,475mm/s T（제4축）：2,500°/s
위치반복 정밀도(주위 온도 일정)	J1+J2	±0.01mm	±0.012mm
	Z	±0.01mm
	T	±0.004°
최대압 입력(하방향)		98N (1초간 이하)
최대 허용 관성 모멘트		0.12kgm²
위치검출 방식		Absolute 인코더
구동모터, 브레이크		모든 축 AC 서보 모터 Z축、T축：브레이크 부착
브레이크 해제 조작	UL사양 이외	1. 다이렉트 모드 시에만 브레이크 해제 스위치를 ON으로 하여 브레이크 해제 2. TP、MP조작에 의한 브레이크 해제
브레이크 해제 조작	UL사양	1. 컨트롤러 전원이 ON일 때, 브레이크 해제 스위치를 ON으로 하여 브레이크 해제 2. TP、MP조작에 의한 브레이크 해제는 불가
사용자용 에어배관		4계통 (φ4×2、φ6×2)
사용자용 신호선		・19심 (근접센서 등의 신호선) ・Ethernet(8)(1)
에어원	상용 압력	0.05～0.35MPa
에어원	허용 최대압력	0.59MPa
공기전파소음 (A 가중 등가 지속 음압 레벨)		80dB이하
질 량(2)		약31 kg (약68.4 lb)	약31.5 kg (약69.5 lb)	약32 kg (약70.6 lb)