HM-40**/4A**｜수평다관절｜제품｜산업용 로봇

HM-40/4A

수평 다관절 로봇들 중에서 최대 암 길이, 가반 질량을 가집니다. 풍부한 라인업을 갖추었습니다.

암 길이｜600～1000mm
상하 스트로크｜100・150・200・300・400mm
최대 가반 질량｜10・20kg
표준 사이클 타임｜0.29초

특징
사양
외형 사이즈
표준 구성품
옵션

뛰어난 고속성

하이파워 AC 서보 모터의 채택과 제어면 향상으로 표준 사이클 타임은 동 클래스 중에서 최고 수준. 또한, 위치 반복 정밀도가 ±0.02㎜~로 정밀하며, 미세 작업도 신속히 대응. 뛰어난 고속, 고정밀도 작업으로 생산성 향상에 위력을 발휘.

독자적 기구인 Z축으로 고강성

상하 축에 ‘랙 앤 피니언 기구’와 ‘중력 밸런스 에어 실린더’를 채택.중량물의 반송 때에 위력을 발휘합니다.

툴용 에어 배관(4회로)과 전기배선(24심)을 표준장비

최대 가반 질량 20㎏

가반 질량은 10㎏과 20㎏ 사양을 표준.중량물 반송의 용도 확대.

풍부한 배리에이션

나쁜 환경 아래에서도 사용 가능한 ‘방진 방적 타입’과 좁은 공간 설비 구축에 도움이 되는 ‘천정매달기형’을 갖추고 있음.또한, 미국의 UL 규격에 대응한 ‘UL 사양’도 준비.

1.공작물, 핸드의 종류 및 동작 상황에 따라 충돌을 검출하지 못할 수도 있습니다.
2.UL 사양은 바닥형만입니다.

형식명 표기법

표준 타입

항목		단위	사양
본체 형식(*1)		-	HM-4060*	HM-4A60*	HM-4070*	HM-4A70*	HM-4085*	HM-4A85*	HM-40A0*	HM-4AA0*
축수		-	4
위치검출 방식		-	Absolute 인코더
구동모터, 브레이크		-	모든 축 AC 서보 모터/Z축 중력 밸런스 에어실린더/Z축 모터 브레이크
암 전장 (제1암 + 제2암)		mm	600（250+350）		700（350+350）		850（350+500）		1,000（500+500）
동작각도 및 스트로크	J1（제1축）	°	±165
	J2（제2축）	°	±143	±147
	Z(제3축)(*)	mm	=1:100、=A:150、=2:200、=3:300、=4:400(4)
	T（제4축）	°	±360
최대 가반질량		kg	10	20	10	20	10	20	10	20
합성 최대속도(툴 장착면 중심)	암 선단	mm/sec	8,780		9,570		11,450		11,390
	Z	mm/sec	2,760
	T	°/sec	2,220	1,540	2,220	1,540	2,220	1,540	2,220	1,540
표준 사이클 타임(*2)		sec	약0.2초				약0.3초
위치반복 정밀도 (툴 장착면 중심)(*3)	J1+J2	mm	±0.02				±0.025
	Z	mm	±0.01
	T	°	±0.005
최대압 입력		N	98（하방향、１초간 이하）
최대 허용 관성 모멘트(이너셔)		kgm²	0.25	0.45	0.25	0.45	0.25	0.45	0.25	0.45
사용자용 에어배관		-	4계통（φ6）
사용자용 신호선		-	24심 (근접센서 등의 신호선)
에어원	상용 압력	Mpa	0.05～0.35
에어원	허용 최대압력	Mpa	0.59
공기전파소음 (A 가중 등가 지속 음압 레벨)		dＢ	80이하
질 량		kg	약53～56

*1.형식 중 “*”는 Z축 스트로크를 의미합니다.
*2.부하 2kg 일 때, 로봇으로 높이 25mm까지 물건을 들어올려서 300mm 떨어진 2 지점 간을 왕복시키는데 필요한 시간입니다.
*3.위치반복 정밀도는 주위온도 일정 시의 정도입니다.
*4.Z (제3축) 100mm, 150mm는 특별 사양이 됩니다. 상세한 내용에 대해서는 별도 문의하여 주십시오.

표준 타입/UL

항목		단위	표준 타입/UL
본체 형식(*1)		-	HM-4060* -UL	HM-4A60* -UL	HM-4070* -UL	HM-4A70* -UL	HM-4085* -UL	HM-4A85* -UL	HM-40A0* -UL	HM-4AA0* -UL
축수		-	4
위치검출 방식		-	Absolute 인코더
구동모터, 브레이크		-	모든 축 AC 서보 모터/Z축 중력 밸런스 에어실린더/Z축 모터 브레이크
암 전장（제1+제2）		mm	600（250+350）		700（350+350）		850（350+500）		1,000（500+500）
동작각도 및 스트로크	J1（제1축）	°	±165
	J2（제2축）	°	±143	±147
	Z（제3축）（*）	mm	=1:100、=A:150、=2:200、=3:300、=4:400(4)
	T（제4축）	°	±360
최대 가반질량		kg	10	20	10	20	10	20	10	20
합성 최대속도(툴 장착면 중심)	암 선단	mm/sec	8,780		9,570		11,450		11,390
	Z	mm/sec	2,760
	T	°/sec	2,220	1,540	2,220	1,540	2,220	1,540	2,220	1,540
표준 사이클 타임(*2)		sec	약0.2초				약0.3초
위치반복 정밀도 (툴 장착면 중심)(*3)	J1+J2	mm	±0.02				±0.025
	Z	mm	±0.01
	T	°	±0.005
최대압 입력		N	98（하방향、１초간 이하）
최대 허용 관성 모멘트(이너셔)		kgm²	0.25	0.45	0.25	0.45	0.25	0.45	0.25	0.45
사용자용 에어배관		-	4계통（φ6）
사용자용 신호선		-	24심 (근접센서 등의 신호선)
에어원	상용 압력	Mpa	0.05～0.35
에어원	허용 최대압력	Mpa	0.59
공기전파소음 (A 가중 등가 지속 음압 레벨)		dＢ	80이하
질 량		kg	약53～56

*1.형식 중 “*”는 Z축 스트로크를 의미합니다.
*2.부하 2kg 일 때, 로봇으로 높이 25mm까지 물건을 들어올려서 300mm 떨어진 2 지점 간을 왕복시키는데 필요한 시간입니다.
*3.위치반복 정밀도는 주위온도 일정 시의 정도입니다.
*4.Z (제3축) 100mm, 150mm는 특별 사양이 됩니다. 상세한 내용에 대해서는 별도 문의하여 주십시오.

표준 타입/천장 설치 타입

항목		단위	표준 타입/천장 설치
본체 형식(*1)		-	HMS-4070*		HMS-4A70*	HMS-4085*	HMS-4A85*
축수		-	4
위치검출 방식		-	Absolute 인코더
구동모터, 브레이크		-	모든 축 AC 서보 모터/Z축 중력 밸런스 에어실린더/Z축 모터 브레이크
암 전장（제1+제2）		mm	700（350+350）			850（350+500）
동작각도 및 스트로크	J1（제1축）	°	±165
	J2（제2축）	°	±143	±147
	Z(제3축)(*)	mm	=1:100、=A:150、=2:200、=3:300、=4:400(4)
	T（제4축）	°	±360
최대 가반질량		kg	10		20	10	20
합성 최대속도(툴 장착면 중심)	암 선단	mm/sec	9,570			11,450
	Z	mm/sec	2,760
	T	°/sec	2,220		1,540	2,220	1,540
표준 사이클 타임(*2)		sec	약0.2초			약0.3초
위치반복 정밀도 (툴 장착면 중심)(*3)	J1+J2	mm	±0.02			±0.025
	Z	mm	±0.01
	T	°	±0.005
최대압 입력		N	98（하방향、１초간 이하）
최대 허용 관성 모멘트(이너셔)		kgm²	0.25		0.45	0.25	0.45
사용자용 에어배관		-	4계통（φ6）
사용자용 신호선		-	24심 (근접센서 등의 신호선)
에어원	상용 압력	Mpa	0.05～0.35
에어원	허용 최대압력	Mpa	0.59
공기전파소음 (A 가중 등가 지속 음압 레벨)		dＢ	80이하
질 량		kg	약53～56

*1.형식 중 “*”는 Z축 스트로크를 의미합니다.
*2.부하 2kg 일 때, 로봇으로 높이 25mm까지 물건을 들어올려서 300mm 떨어진 2 지점 간을 왕복시키는데 필요한 시간입니다.
*3.위치반복 정밀도는 주위온도 일정 시의 정도입니다.
*4.Z (제3축) 100mm, 150mm는 특별 사양이 됩니다. 상세한 내용에 대해서는 별도 문의하여 주십시오.

방진방적 타입

항목		단위	방진방적 타입
본체 형식(*1)		-	HM-4060* -W	HM-4A60* -W	HM-4070* -W	HM-4A70* -W	HM-4085* -W	HM-4A85* -W	HM-40A0* -W	HM-4AA0* -W
축수		-	4
위치검출 방식		-	Absolute 인코더
구동모터, 브레이크		-	모든 축 AC 서보 모터/Z축 중력 밸런스 에어실린더/Z축 모터 브레이크
암 전장（第1+第2）		mm	600（250+350）		700（350+350）		850（350+500）		1,000（500+500）
동작각도 및 스트로크	J1（제1축）	°	±165
	J2（제2축）	°	±140		±146		±147
	Z(제3축)(*)	mm	=1:100、=A:150、=2:200、=3:300、=4:400(4)
	T（제4축）	°	±360
최대 가반질량		kg	10	20	10	20	10	20	10	20
합성 최대속도(툴 장착면 중심)	암 선단	mm/sec	8,780		9,570		11,450		11,390
	Z	mm/sec	1,322
	T	°/sec	2,220	1,540	2,220	1,540	2,220	1,540	2,220	1,540
표준 사이클 타임(*2)		sec	약0.2초				약0.3초
위치반복 정밀도 (툴 장착면 중심)(*3)	J1+J2	mm	±0.02				±0.025
	Z	mm	±0.01
	T	°	±0.005
최대압 입력		N	98（하방향、１초간 이하）
최대 허용 관성 모멘트(이너셔)		kgm²	0.25	0.45	0.25	0.45	0.25	0.45	0.25	0.45
사용자용 에어배관		-	4계통（φ6）
사용자용 신호선		-	24심 (근접센서 등의 신호선)
에어원	상용 압력	Mpa	0.05～0.35
에어원	허용 최대압력	Mpa	0.59
공기전파소음 (A 가중 등가 지속 음압 레벨)		dＢ	80이하
보호등급		-	방진방적 타입：IP65（옵션）
질 량		kg	약53～56

*1.형식 중 “*”는 Z축 스트로크를 의미합니다.
*2.부하 2kg 일 때, 로봇으로 높이 25mm까지 물건을 들어올려서 300mm 떨어진 2 지점 간을 왕복시키는데 필요한 시간입니다.
*3.위치반복 정밀도는 주위온도 일정 시의 정도입니다.
*4.Z (제3축) 100mm, 150mm는 특별 사양이 됩니다. 상세한 내용에 대해서는 별도 문의하여 주십시오.

방진방적 타입/천장 설치 타입

항목		단위	방진방적 타입/ 천장 설치
본체 형식(*1)		-	HMS-4070* -W	HMS-4A70* -W	HMS-4085* -W	MS-4A85* -W
축수		-	4
위치검출 방식		-	Absolute 인코더
구동모터, 브레이크		-	모든 축 AC 서보 모터/Z축 중력 밸런스 에어실린더/Z축 모터 브레이크
암 전장（제1+제2）		mm	700（350+350）		850（350+500）
동작각도 및 스트로크	J1（제1축）	°	±165
	J2（제2축）	°	±142
	Z(제3축)(*)	mm	=1:100、=A:150、=2:200、=3:300、=4:400(4)
	T（제4축）	°	±360
최대 가반질량		kg	10	20	10	20
합성 최대속도(툴 장착면 중심)	암 선단	mm/sec	9,570		11,450
	Z	mm/sec	1,322
	T	°/sec	2,220	1,540	2,220	1,540
표준 사이클 타임(*2)		sec	약0.2초		약0.3초
위치반복 정밀도 (툴 장착면 중심)(*3)	J1+J2	mm	±0.02		±0.025
	Z	mm	±0.01
	T	°	±0.005
최대압 입력		N	98（하방향、１초간 이하）
최대 허용 관성 모멘트(이너셔)		kgm²	0.25	0.45	0.25	0.45
사용자용 에어배관		-	4계통（φ6）
사용자용 신호선		-	24심 (근접센서 등의 신호선)
에어원	상용 압력	Mpa	0.05～0.35
에어원	허용 최대압력	Mpa	0.59
공기전파소음 (A 가중 등가 지속 음압 레벨)		dＢ	80이하
보호등급		-	방진방적 타입：IP65（옵션）
질 량		kg	약53～56

*1.형식 중 “*”는 Z축 스트로크를 의미합니다.
*2.부하 2kg 일 때, 로봇으로 높이 25mm까지 물건을 들어올려서 300mm 떨어진 2 지점 간을 왕복시키는데 필요한 시간입니다.
*3.위치반복 정밀도는 주위온도 일정 시의 정도입니다.
*4.Z (제3축) 100mm, 150mm는 특별 사양이 됩니다. 상세한 내용에 대해서는 별도 문의하여 주십시오.

	표준 타입	표준 타입/UL	표준 타입/천장 설치 타입	방진방적 타입	방진방적 타입/천장 설치 타입
HM-4 ****	다운로드	다운로드	다운로드	다운로드	다운로드

RC8

분류	품명	수량
로봇&부속품	로봇 본체	1대
	본체간 케이블(옵션)	1개
	방향지시 라벨	1장
	핸드제어신호용 커넥터 세트(CN20, CN21용)	1세트
	위치결정 핀(암나사 부착 위치결정 핀・다이어 핀)	1세트
	에어 레귤레이터(방적사양은 제외)	1개
컨트롤러&부속품	로봇 컨트롤러	1대
	전원 케이블(5m)	1개
	펜던트 없이 사용하는 더미커넥터(UL 사양은 제외)	1개
	케이블 클램프	1개
소프트웨어 등	WINCAPSⅢ Trial 인스톨 디스크	1장
	취급 설명서(매뉴얼 팩 디스크)	1세트
	경고 라벨	1장

분 류	품 명
I/O 케이블	표준 I/O 케이블 세트	Mini I/O 케이블(8m)과 HAND I/O 케이블(8m)의 세트
	표준 I/O 케이블 세트	Mini I/O 케이블(15 m)과 HAND I/O 케이블(15 m)의 세트
	Mini I/O 케이블(68핀)	8 m
	Mini I/O 케이블(68핀)	15 m
	HAND I/O 케이블(20핀)	8 m
	HAND I/O 케이블(20핀)	15 m
	패러렐 I/O용 케이블(96핀)	8 m
	패러렐 I/O용 케이블(96핀)	15m
조작용 기기	다기능 티칭 펜던트	케이블 길이：4 m
		케이블 길이：8 m
		케이블 길이：12 m
	미니 펜던트 키트 (WINCAPSIII Light를 포함)	케이블 길이：4 m	일본어 표기
		케이블 길이：4 m	영어 표기
		케이블 길이：8 m	일본어 표기
		케이블 길이：8 m	영어 표기
		케이블 길이：12 m	일본어 표기
		케이블 길이：12 m	영어 표기
	펜던트 연장 케이블	4 m	TP, MP용
	펜던트 연장 케이블	8 m	TP, MP용
VS용	외장 배터리 유닛	케이블 4 m
		케이블 8 m
		케이블 12 m
	브레이크 해제 유닛	케이블 4 m
		케이블 8 m
		케이블 12 m
	에어퍼지 유닛	내악환경 타입만
	세컨드 암 커버-R(탭 구멍 있음) VS-050 / 060용	표준 타입(IP40)만
	세컨드 암 커버-R(탭 구멍 있음) VS-068 / 087용	표준 타입(IP40)만
	J2 메카엔드용 스토퍼 볼트 M8	VS-050 / 060 제2축용
	J3 메카엔드용 스토퍼 볼트 M5	VS-050 / 060 제3축용
	J2 / J3 메카엔드용 스토퍼 볼트 M10	VS-068 / 087 제2축, 제3축용
HM용	플랜지 키트	20kg가반용
HM용	플랜지 키트	10kg가반용
HS용	플랜지 키트	5kg가반용
XR용	밸브 Assy　4연 매니폴드 밸브	단품 출하(보급품)
	밸브 Assy　4연 매니폴드 밸브	로봇 장착 출하
	핸드 제어용 케이블 키트	-
	핸드 제어용 케이블	2m

품 명 / 사 양
VM/VP/HM/HS/XR시리즈 이외 표준 케이블 (표준 사양 로봇에서 사용)	스트레이트	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
	앵글	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
VM/VP/HM/HS/XR시리즈 방적 케이블 (방진・방적 사양, 클린 사양 로봇에서 사용)	스트레이트	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
	앵글	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
VS-050/VS-060/ VS-068/VS-087용 케이블	스트레이트	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
	앵글	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m

분 류	품 명
RC8 시리즈용 증설 보드	패러렐 I/O 보드 (PCI 보드)	NPN 타입 I/O	컨트롤러에 장착 출하 (라이센스 있음)
			보드 단품 출하(보급용) (라이센스 있음)
			보드 단품 출하(보급용) (라이센스 없음)
			라이센스증만
		PNP 타입 I/O	컨트롤러에 장착 출하 (라이센스 있음)
			보드 단품 출하(보급용) (라이센스 있음)
			보드 단품 출하(보급용) (라이센스 없음)
			라이센스증만
	DeviceNet 슬레이브 보드 (PCI Express 보드)	자국	컨트롤러에 장착 출하 (라이센스 있음)
			보드 단품 출하(보급용) (라이센스 있음)
			보드 단품 출하(보급용) (라이센스 없음)
			라이센스증만
	CC-Link 리모트 디바이스 보드 (PCI Express 보드)	컨트롤러에 장착 출하(라이센스 있음)
		보드 단품 출하(보급용)(라이센스 있음)
		보드 단품 출하(보급용)(라이센스 없음)
		라이센스증만
	PROFIBUS 슬레이브 보드 (PCI Express 보드)	컨트롤러에 장착 출하(라이센스 있음)
		보드 단품 출하(보급용)(라이센스 있음)
		보드 단품 출하(보급용)(라이센스 없음)
		라이센스증만
	EtherNet/IP 어댑터 보드 (PCI Express 보드)	컨트롤러에 장착 출하(라이센스 있음)
		보드 단품 출하(보급용)(라이센스 있음)
		보드 단품 출하(보급용)(라이센스 없음)
		라이센스증만
	전동 핸드 컨트롤 보드 (PCI 보드)	컨트롤러에 장착 출하(라이센스 있음)
		보드 단품 출하(보급용)(라이센스 있음)
		보드 단품 출하(보급용)(라이센스 없음)
		라이센스증만
RC8용 VGA옵션	VGA 중계 케이블 세트※１	VGA 중계 케이블 및 컨트롤러에 VGA 커넥터를 장착하여 출하
설치용 옵션	벽면 설치용 스테이 세트	벽면 설치, 바닥 설치용

*1.컨트롤러 주문 시 옵션 지정

품 명 / 사 양
ＨＳ・ＨＭ・ＶＭ・ＶＰ・ＸＲ시리즈 VS-6556・VS-6577용 이외 표준 케이블 (표준 사양 로봇에서 사용)	스트레이트	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
	앵글	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
ＨＳ・ＨＭ・ＶＭ・ＶＰ・ＸＲ시리즈 VS-6556・VS-6577용 방적 케이블 (방진・방적 사양, 클린 사양 로봇에서 사용)	스트레이트	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
	앵글	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
XYC시리즈 이외 표준 케이블	스트레이트	4m
XYC시리즈 이외 표준 케이블	스트레이트	6m
VS-050/VS-060/ VS-068/VS-087용 케이블	스트레이트	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
	앵글	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m