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機種:RC8,バージョン:V1.2.4以降を対象としています。
機種:RC7,バージョン:V2.330以降を対象としています。
機種:RC5,バージョン:V1.998以降を対象としています。 -
ORiN2 SDK Ver2.0.6より対応しています。詳細はNetwoRCプロバイダマニュアルを参考にしてください。 ※RC5, RC7J, RC7M(1.998以上 2.330未満)では、一部使えない機能があります。
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パラメータ設定(通信,オプション),セーフティボードの配線などが必要です。
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ロボット言語(PacScript,PAC)のほとんどの動作命令は、ORiN2 SDKのプロバイダとして提供しています。対応状況の詳細は、RC8プロバイダガイド、NetwoRCプロバイダガイドを参照ください。
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はい。受けられます。
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ロボットコントローラ仕様により、サーボドライバとしてデンソーロボットを動かすようなインターフェースを公開していないため、PCから直接、サーボを制御することはできません。
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はい。変更可能です。「ExtSpeed」を使用します。
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ロボットコントローラ側のロボット動作が絡むプログラムは、複数起動できません。プログラムでロボットの制御権(アームセマフォ)が取得されると、そのプログラムから制御権を解放しない限り、他のロボット動作が絡むプログラムは実行できません。 ※この制限はPC制御に限らず、ロボットを安全に扱う上での規約事項となっております。
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PythonがWindows上で動作し、COMを呼び出せる環境であれば、ORiN2 SDKをインストールするだけでプログラム制御を行えます。
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LabVIEWのWindows版開発パッケージであれば対応できます。LabVIEWがWindows上で動作し、COMを呼び出せる環境であれば、ORiN2 SDKをインストールするだけでプログラム制御を行えます。
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ロボット自身の制御はロボットコントローラが担っており、安全回路はPCに関係なく確実に動作するため、十分な安全レベルが確保できます。
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「PCとロボットコントローラのOSが2つある」といった概念なので、PCがフリーズしてもティーチングペンダントで操作ができます。(PCフリーズ時にロボットが停止することはありません。)
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アプリケーションを動しているのはPCですが、結果応答を送信しているのでロボットコントローラのCPUにも負荷がかかっています。
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現在の標準的なPCで1msで取得できます。ただしロボットコントローラ(RC8,RC7M)とはベストエフォート型の通信なのでバラツキがあります。
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カメラから取得した移動座標値を、ロボットへ指示(PC制御)した場合の遅延は、ベストエフォートで2~10(msec)と推測されます。 ※PCとロボットコントローラの接続がイーサネット(クロス接続)で、一般的なPCスペックがある事を条件とします。またこの数値は、実験から得られた数値ではなく理論値となります。
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はい。対応しています。ロボットコントローラに接続するプロバイダ内で制御を行っています。
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LANカード増設が適切と考えます。「ロボット制御用PC」と「ロボットコントローラ」とはクロスで接続し、増設したボードで「オフィス用PC」に接続すれば、ロボットとのアクセスに余計な負荷がかからないと思われます。
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はい。可能です。
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安全に関するANSI規格(単一位置制御)に対応するためこのような仕様になっております。ただし、WINCAPSⅢもORiNアプリも同じPC上で起動させるならば、回避することができます。
ロボット連携