水平多関節(スカラ)ロボット:HM-Gシリーズ
型式
  • HM-4060*G / HM-4A60*G
  • HM-4070*G / HM-4A70*G
  • HM-4085*G / HM-4A85*G
  • HM-40A0*G / HM-4AA0*G
アーム長
  • 約600mm / 約700mm
  • 約850mm / 約1000mm
最大可搬質量 10 - 20kg
サイクルタイム 0.2 - 0.3秒台
ロボット本体
標準 仕様 外形寸法
標準/UL 仕様 外形寸法
標準/天吊り 仕様 外形寸法
防塵防滴 仕様 外形寸法
防塵防滴/天吊り 仕様 外形寸法
RC7Mコントローラ
標準 仕様 外形寸法
付加軸 仕様 外形寸法

仕様

仕様:標準/UL

項目 標準/UL仕様
セット型式(1) HM-4060*G-UL HM-4A60*G-UL HM-4070*G-UL HM-4A70*G-UL HM-4085*G-UL HM-4A85*G-UL HM-40A0*G-UL HM-4AA0*G-UL
本体型式 HM-4060*GM-UL HM-4A60*GM-UL HM-4070*GM-UL HM-4A70*GM-UL HM-4085*GM-UL HM-4A85*GM-UL HM-40A0*GM-UL HM-4AA0*GM-UL
アーム全長 250(J1:第1アーム)+350(J2:第2アーム)=600mm 350(J1:第1アーム)+350(J2:第2アーム)=700mm 350(J1:第1アーム)+500(J2:第2アーム)=850mm 500(J1:第1アーム)+500(J2:第2アーム)=1,000mm
動作角度
および
ストローク 		J1(第1軸) ±165°
J2(第2軸) ±143° ±147°
Z(第3軸) (*) *=2:200mm、*=3:300mm、*=4:400mm
T(第4軸) ±360°
軸組合せ J1(第1軸)+J2(第2軸)+Z(第3軸)+T(第4軸)
最大可搬質量 10kg 20kg 10kg 20kg 10kg 20kg 10kg 20kg
合成最大速度 アーム先端 8,800mm/s 9,700mm/s 11,000mm/s 11,500mm/s
Z 2,760mm/s 2,300mm/s 2,110mm/s
T 2,220°/s 1,540°/s 2,220°/s 1,540°/s 2,200°/s 1,540°/s 2,220°/s 1,540°/s
位置繰返し精度(2) J1+J2 ±0.02mm ±0.025mm
Z ±0.01mm
T ±0.005°
最大圧入力(下方向) 98N(1秒間以下)
最大許容慣性モーメント
(可搬質量) 		0.25kgm2
(10kg時) 		0.45kgm2
(20kg時) 		0.25kgm2
(10kg時) 		0.45kgm2
(20kg時) 		0.25kgm2
(10kg時) 		0.45kgm2
(20kg時) 		0.25kgm2
(10kg時) 		0.45kgm2
(20kg時)
位置検出方式 アブソリュートエンコーダ
駆動モータ、ブレーキ 全軸ACサーボモータ、Z軸重力バランスエアシリンダ、J1、J2、Z軸モータブレーキ
ブレーキ解除操作 1. コントローラ電源ON時、ブレーキ解除スイッチONでブレーキ解除
2. TP、MP操作によるブレーキ解除は不可
ユーザ用エアー配管 4系統(φ6)
ユーザ用信号線 24芯(近接センサー等の信号線)
エアー源 常用圧力 0.5×105 Pa～3.5×105 Pa
許容最大圧力 5.9×105Pa
空気伝搬騒音 80dB以下（A加重等価持続音圧レベル）
質　量 約54kg (約119lb) (3)
  1. セット型式はロボット本体・コントローラ等を含む一式の型式です。型式中の「*」はZ軸ストロークを表します。
  2. 位置繰返し精度は周囲温度一定時の精度です。
  3. 型式毎の値はネームプレートを参照。

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