持续提升生产效率的安全性

COBOTTA PRO的开发着重于保持高安全性的同时兼顾高速工作，进一步提升生产效率。机械臂的设计除充实基本功能外，还开发了新的“场景功能”。另外，利用提升安全性的选项品，还能提升协作运行时的速度，提高生产效率。

减少凹凸的安全设计
丰富的基本功能
场景功能
RLO功能
-选配产品-
柔性接触皮肤
-选配产品-
末端执行器用外壳

减少凹凸的安全设计

COBOTTA PRO的臂是减少凹凸的圆弧设计，以降低万一发生冲撞时的风险。另外，机器人关节部位的结构能避免将手卷入。

丰富的基本功能

机体搭载了各项安全功能，在保证安全的同时，还具备风险评估的手段。主要是监视停止、速度、位置、扭矩、力度、姿势的功能。

功能名称	功能概要	内容
Safe Torque Off (STO)	即时切断动力（停止范畴0）	切断机器人的动力。
Safe Operating Stop (SOS)	监视停止	监视机器人的停止状态。维持机器人的电力供应。
Safe Output Control (SOC)	安全状态的外部输出	输出安全状态。
Safe Stop 1 (SS1)	控制停止后，切断动力（停止范畴1）	机器人控制停止后，进入到STO状态。
Safe Stop 2 (SS2)	控制停止后，监视停止（停止范畴2）	机器人控制停止后，进入到SOS状态。
Safety-Limited Speed (SLS)	监视电机速度	监视各轴速度的功能。将动作速度控制在设置速度范围内。超出设置速度时，将以SS1状态停止。
Safety-Limited Position (SLP)	监视电机角度	监视各轴的动作范围。超出设置角度时，将以STO状态停止。
Robot-Limited Speed (RLS)	监视机器人速度	视机器人的速度。将法兰中心、TCP和机械臂上的监视点的速度控制在设置速度范围内。超出时，将以SS1状态停止。
Robot-Limited Position (RLP)	监视机器人动作范围	监视机器人的位置。将法兰中心、TCP和机械臂上的监视点控制在动作范围内。超出时，将以STO状态停止。
Robot-Limited Orientation (RLO)	监视机器人姿势	监视机器人手部的姿势。限制机器人的动作，以免工具姿势变化超出限制角度。超出时，将以SS1状态停止。
Safety-Limited Torque (SLT)	监视机械臂扭矩	监视各轴的扭矩。将机器人各轴的扭矩控制在设置值内。超出时，将以SS1状态停止。
Robot-Limited Force (RLF)	监视机器人的力	监视机器人的力。将加在TCP上的力度控制在设置值内。超出时，将以SS1状态停止。

场景功能

下面将以拧螺丝为例进行介绍。会受到反作用力的螺栓紧固工序等，某些作业中的力度和速度高于安全功能的设定值，导致机器人停止运行因此部分工序无法使机器人在协作状态下动作，会带来如设置安全栅会增加成本，机器人停止会造成损失，降低便利性等诸多问题。在场景功能中、根据作业的危险性，对单独场景设定速度和力度的参数，并从程序进行切换。场景功能所设定的空间（机器人的操作空间）由 PL d（第 3 类）的安全性能来保证。

存在手被夹入尖端和设备之间的风险，因此需要设定为大幅限制速度和力度的参数，确保安全性。
虽然有横向碰撞风险，但是侧面没有锋利部位，所以可放松速度和力度的限制，在协作状态下高速动作。
接触尖端的风险
再次切换为能大幅限制速度和力度的参数，确保安全性。
没有手能伸入的缝隙，不存在夹入风险，因此可放松力度控制，使其即使受到拧紧的反作用力，也不会停止运行。

*此处的监视速度和监视力度的数值仅为示例。
*根据风险评估的结果，可能需要增加安全措施。

RLO功能

RLO（Robot-limited Orientation）功能是指控制末端执行器姿势的功能。以往，安装有锐利部位的末端执行器后，都存在在风险评估上难以证明其安全性的问题。　在COBOTTA PRO上，结合RLO功能和场景功能，关联机器人前进方向与末端执行器的姿势限制，可避免发生与人的危险冲撞，更容易通过风险评估。

进一步提高安全性和生产效率的选配产品

触碰传感软盖

即便全部安装，与通用性的软壳相比，也是非常纤细。有着柔软硅胶部分与高灵敏度内置传感器的双重结构。一旦检测到冲撞，内置传感器就会高速做出反应，紧急停止机器人。利用软壳吸收冲击，可减少对人的冲击力。硅胶部分设计为凸起，在实现高灵敏度的同时，提升缓冲性能。带来的是可通过装备软壳，提升协作运行时的速度。当然，COBOTTA PRO即便没有软壳，也可以作为协作机器人使用。