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HM-40**/4A**

水平多关节机械手中臂距最长、可搬运质量最大。产品线丰富。

臂长｜600～1000mm
上下行程｜100・150・200・300・400mm
最大可搬运质量｜10・20kg
标准循环时间｜0.29秒

360°
  • 特长
  • 规格
  • 外形尺寸
  • 标准构成品
  • 选项品

超群的高速性

通过采用大功率AC伺服电机，提高控制性能，循环时间达到了同级最高水平。同时，重复定位精度为±0.02mm～，能迅速完成精密细致的作业。超群的高速度和高精度作业，在提高生产效率方面大显神威。

采用了独创的机械机构，提高Z轴刚性

上下轴采用“齿条-小齿轮机构”和“重力平衡气缸”。在搬运重物时大显神威。

标准配置工具用空气配管（4条电路）和配线（24芯）

最大可搬运质量20kg

可搬运质量有10kg和20kg两种规格。机械手用途扩大到重物搬运工作。

型号丰富

备有在恶劣环境下也可使用的“防尘防滴型”和有利于节省空间的“吊装型”供选择。亦备有符合美国UL标准的“UL规格型”。

  1. 1. 根据工件和夹治具的种类及运行状况，有时会检测不出冲突。 
  2. 2. UL规格型仅限落地式。

型号详解

标准

项 目 单  位 规 格
主体型号(*1) - HM-4060* HM-4A60* HM-4070* HM-4A70* HM-4085* HM-4A85* HM-40A0* HM-4AA0*
轴数 - 4
位置检测方式 - 绝对编码器
驱动电机、制动器 - 带全轴AC伺服电机/Z轴重力平衡气缸/Z轴电机制动器
机械臂全长(第1臂 + 第2臂) mm 600（250+350） 700（350+350） 850（350+500） 1,000（500+500）
动作角度 及 行程 J1（第1轴） ° ±165
J2（第2轴） ±143 ±147
Z(第3轴)(*) mm *=1:100、*=A:150、*=2:200、*=3:300、*=4:400(*4)
T（第4轴） ° ±360
最大可搬运质量 kg 10 20 10 20 10 20 10 20
合成最大速度(工具安装面中心) 机械臂前端 mm/sec 8,780 9,570 11,450 11,390
Z 2,760
T °/sec 2,220 1,540 2,220 1,540 2,220 1,540 2,220 1,540
标准循环时间(*2) sec 约0.2秒 约0.3秒
重复定位精度(工具安装面中心)(*3) J1+J2 mm ±0.02 ±0.025
Z ±0.01
T ° ±0.005
最大压力输入 N 98（向下，1秒以下）
最大容许惯性力矩（惯性） kgm2 0.25 0.45 0.25 0.45 0.25 0.45 0.25 0.45
用户用气动配管 - 4系统（φ6）
用户用信号线 - 24芯（近接传感器等的信号线）
空气源 常用压力 Mpa 0.05～0.35
最大容许压力 0.59
空气传播噪音（A加权等效连续声压级） dＢ 80以下
质量 kg 约53～56
  1. *1.型号中的“*”表示Z轴行程。
  2. *2.负荷2kg时，用机器人将物体举起至25mm的高处，在相距300mm的两点间往返所需的时间。
  3. *3.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
  4. *4.Z（第3轴）100mm、150mm为特殊规格。有关详情请另行查询。

标准 / UL

项目 单位 标准 / U L
主体型号(*1) - HM-4060*
-UL		 HM-4A60*
-UL		 HM-4070*
-UL		 HM-4A70*
-UL		 HM-4085*
-UL		 HM-4A85*
-UL		 HM-40A0*
-UL		 HM-4AA0*
-UL
轴数 - 4
位置检测方式 - 绝对编码器
驱动电机、制动器 - 带全轴AC伺服电机/Z轴重力平衡气缸/Z轴电机制动器
机械臂全长（第1+第2） mm 600（250+350） 700（350+350） 850（350+500） 1,000（500+500）
动作角度 及 行程 J1（第1轴） ° ±165
J2（第2轴） ±143 ±147
Z（第3轴）（*） mm *=1:100、*=A:150、*=2:200、*=3:300、*=4:400(*4)
T（第4轴） ° ±360
最大可搬运质量 kg 10 20 10 20 10 20 10 20
合成最大速度(工具安装面中心) 机械臂前端 mm/sec 8,780 9,570 11,450 11,390
Z 2,760
T °/sec 2,220 1,540 2,220 1,540 2,220 1,540 2,220 1,540
标准循环时间(*2) sec 约0.2秒 约0.3秒
重复定位精度(工具安装面中心)(*3) J1+J2 mm ±0.02 ±0.025
Z ±0.01
T ° ±0.005
最大压力输入 N 98（向下，1秒以下）
最大容许惯性力矩（惯性） kgm2 0.25 0.45 0.25 0.45 0.25 0.45 0.25 0.45
用户用气动配管 - 4系统（φ6）
用户用信号线 - 24芯（近接传感器等的信号线）
空气源 常用压力 Mpa 0.05～0.35
最大容许压力 0.59
空气传播噪音（A加权等效连续声压级） dＢ 80以下
质量 kg 约53～56
  1. *1.型号中的“*”表示Z轴行程。
  2. *2.负荷2kg时，用机器人将物体举起至25mm的高处，在相距300mm的两点间往返所需的时间。
  3. *3.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
  4. *4.Z（第3轴）100mm、150mm为特殊规格。有关详情请另行查询。

标准 / 悬挂型

项目 单位 标准 / 悬挂型
本体形式(*1) - HMS-4070* HMS-4A70* HMS-4085* HMS-4A85*
轴数 - 4
位置检测方式 - 绝对编码器
驱动电机、制动器 - 带全轴AC伺服电机/Z轴重力平衡气缸/Z轴电机制动器
机械臂全长（第1+第2） mm 700（350+350） 850（350+500）
动作角度 及 行程 J1（第1轴） ° ±165
J2（第2轴） ±143 ±147
Z(第3轴)(*) mm *=1:100、*=A:150、*=2:200、*=3:300、*=4:400(*4)
T（第4轴） ° ±360
最大可搬运质量 kg 10 20 10 20
合成最大速度(工具安装面中心) 机械臂前端 mm/sec 9,570 11,450
Z 2,760
T °/sec 2,220 1,540 2,220 1,540
标准循环时间(*2) sec 约0.2秒 约0.3秒
重复定位精度(工具安装面中心)(*3) J1+J2 mm ±0.02 ±0.025
Z ±0.01
T ° ±0.005
最大压力输入 N 98（向下，1秒以下）
最大容许惯性力矩（惯性） kgm2 0.25 0.45 0.25 0.45
用户用气动配管 - 4系统（φ6）
用户用信号线 - 24芯（近接传感器等的信号线）
空气源 常用压力 Mpa 0.05～0.35
最大容许压力 0.59
空气传播噪音（A加权等效连续声压级） dＢ 80以下
质量 kg 约53～56
  1. *1.型号中的“*”表示Z轴行程。
  2. *2.负荷2kg时，用机器人将物体举起至25mm的高处，在相距300mm的两点间往返所需的时间。
  3. *3.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
  4. *4.Z（第3轴）100mm、150mm为特殊规格。有关详情请另行查询。

防尘防溅

项目 单位 防尘防溅
主体型号(*1) - HM-4060*
-W		 HM-4A60*
-W
HM-4070*
-W
 HM-4A70*
-W
HM-4085*
-W
HM-4A85*
-W
 HM-40A0*
-W		 HM-4AA0*
-W
轴数 - 4
位置检测方式 - 绝对编码器
驱动电机、制动器 - 带全轴AC伺服电机/Z轴重力平衡气缸/Z轴电机制动器
机械臂全长（第1+第2） mm 600（250+350） 700（350+350） 850（350+500） 1,000（500+500）
动作角度 及 行程 J1（第1轴） ° ±165
J2（第2轴） ±140 ±146 ±147
Z(第3轴)(*) mm *=1:100、*=A:150、*=2:200、*=3:300、*=4:400(*4)
T（第4轴） ° ±360
最大可搬运质量 kg 10 20 10 20 10 20 10 20
合成最大速度(工具安装面中心) 机械臂前端 mm/sec 8,780 9,570 11,450 11,390
Z 1,322
T °/sec 2,220 1,540 2,220 1,540 2,220 1,540 2,220 1,540
标准循环时间(*2) sec 约0.2秒 约0.3秒
重复定位精度(工具安装面中心)(*3) J1+J2 mm ±0.02 ±0.025
Z ±0.01
T ° ±0.005
最大压力输入 N 98（向下，1秒以下）
最大容许惯性力矩（惯性） kgm2 0.25 0.45 0.25 0.45 0.25 0.45 0.25 0.45
用户用气动配管 - 4系统（φ6）
用户用信号线 - 24芯（近接传感器等的信号线）
空气源 常用压力 Mpa 0.05～0.35
最大容许压力 0.59
空气传播噪音（A加权等效连续声压级） dB 80以下
保护等级 - 防尘防溅型：IP65（选项）
质量 kg 约53～56
  1. *1.型号中的“*”表示Z轴行程。
  2. *2.负荷2kg时，用机器人将物体举起至25mm的高处，在相距300mm的两点间往返所需的时间。
  3. *3.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
  4. *4.Z（第3轴）100mm、150mm为特殊规格。有关详情请另行查询。

防尘防溅 / 悬挂型

项目 单位 防尘防溅型 / 悬挂型
主体型号(*1) - HMS-4070*
-W		 HMS-4A70*
-W		 HMS-4085*
-W		 MS-4A85*
-W
轴数 - 4
位置检测方式 - 绝对编码器
驱动电机、制动器 - 带全轴AC伺服电机/Z轴重力平衡气缸/Z轴电机制动器
机械臂全长（第1+第2） mm 700（350+350） 850（350+500）
动作角度 及 行程 J1（第1轴） ° ±165
J2（第2轴） ±142
Z(第3轴)(*) mm *=1:100、*=A:150、*=2:200、*=3:300、*=4:400(*4)
T（第4轴） ° ±360
最大可搬运质量 kg 10 20 10 20
合成最大速度(工具安装面中心) 机械臂前端 mm/sec 9,570 11,450
Z 1,322
T °/sec 2,220 1,540 2,220 1,540
标准循环时间(*2) sec 约0.2秒 约0.3秒
重复定位精度(工具安装面中心)(*3) J1+J2 mm ±0.02 ±0.025
Z ±0.01
T ° ±0.005
最大压力输入 N 98（向下，1秒以下）
最大容许惯性力矩（惯性） kgm2 0.25 0.45 0.25 0.45
用户用气动配管 - 4系统（φ6）
用户用信号线 - 24芯（近接传感器等的信号线）
空气源 常用压力 Mpa 0.05～0.35
最大容许压力 0.59
空气传播噪音（A加权等效连续声压级） dB 80以下
保护等级 - 防尘防溅型：IP65（选项）
质量 kg 约53～56
  1. *1.型号中的“*”表示Z轴行程。
  2. *2.负荷2kg时，用机器人将物体举起至25mm的高处，在相距300mm的两点间往返所需的时间。
  3. *3.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
  4. *4.Z（第3轴）100mm、150mm为特殊规格。有关详情请另行查询。
  标准型 标准型/UL 标准型/悬挂型 防尘防溅型 防尘防溅型/悬挂型
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RC8

分类 构件名 数量
机器人＆附件 机器人本体 1台
本体之间电缆（选件） 1根
指向标签 1张
夹治具控制信号用连接器组件（CN20、CN21用） 1组
定位销钉（带内螺纹的定位销钉＆菱形销钉） 1组
空气调节器（防溅规格除外） 1个
控制器＆附件 机器人控制器 1台
电源电缆(5m) 1根
无教导器的虚设连接器（UL规格除外） 1个
电缆扣夹 1个
其它软件 WINCAPSⅢ Trial安装盘 1张
使用说明书（完全使用手册盘） 1组
警告标签 1张
分 类 选 件 名
I/O电缆 标准I/O电缆组件 Mini I/O电缆(8 m)和
HAND I/O电缆(8 m)的组件
Mini I/O电缆(15 m)和
HAND I/O电缆(15 m)的组件
Mini I/O电缆（68引脚） 8 m
15 m
HAND I/O电缆（20引脚） 8 m
15 m
并行I/O用电缆（96引脚） 8 m
15m
操作用机器 多功能教导器 电缆长度：4 m
电缆长度：8 m
电缆长度：12 m
小型教导器组件
（包括WINCAPSIII Light）		 电缆长度：4 m 日文标注
英文标注
电缆长度：8 m 日文标注
英文标注
电缆长度：12 m 日文标注
英文标注
教导器延长电缆 4 m TP, MP用
8 m TP, MP用
VS用 外装电池单元 电缆 4 m
电缆 8 m
电缆 12 m
制动器解除单元 电缆 4 m
电缆 8 m
电缆 12 m
洗气单元 仅抗恶劣环境型
第二机械臂外壳R（带螺纹孔）
VS-050/060用		 仅标准型(IP40)
第二机械臂外壳R（带螺纹孔）
VS-068/087用		 仅标准型(IP40)
J2机械末端用限制器螺栓M8 VS-050 / 060 第2轴用
J3机械末端用限制器螺栓M5 VS-050 / 060 第3轴用
J2 / J3机械末端用限制器螺栓M10 VS-068 / 087 第2轴、第3轴用
HM用 法兰组件 可搬运20kg规格用
可搬运10kg规格用
HS用 法兰组件 可搬运5kg规格用
XR用 阀Assy 4通歧管阀 单一产品出厂（补充品）
安装在机器人上出厂
夹治具控制用电缆组件 -
夹治具控制用电缆 2m
选 件 名 / 规 格
VM/VP/HM/HS/XR系列 标准电缆  
（标准规格机器人中使用）		 直连 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
角连 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
VM/VP/HM/HS/XR系列 防溅电缆
（防尘、防溅规格、净化室规格机器人中使用）		 直连 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
角连 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
VS-050/VS-060/
VS-068/VS-087用 电缆		 直连 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
角连 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
分 类 选 件 名
RC8系列用增设板 增设板 并行I/O板
(PCI卡)		 NPN型I/O 配套在控制器上出厂
(许可证)
板单件出厂（补充用）
(许可证)
板单件出厂（补充用）
（无许可证）
仅许可证
PNP型I/O 配套在控制器上出厂
(许可证)
板单件出厂（补充用）
(许可证)
板单件出厂（补充用）
（无许可证）
仅许可证
DeviceNet子局板
(PCI Express卡)		 子局 配套在控制器上出厂
(许可证)
板单件出厂（补充用）
(许可证)
板单件出厂（补充用）
（无许可证）
仅许可证
CC-Link远程装置板
(PCI Express卡)		 配套在控制器上出厂(许可证)
板单件出厂（补充用）(许可证)
板单件出厂（补充用）（无许可证）
仅许可证
PROFIBUS子局板
(PCI Express卡)		 配套在控制器上出厂(许可证)
板单件出厂（补充用）(许可证)
板单件出厂（补充用）（无许可证）
仅许可证
EtherNet/IP适配器板
(PCI Express卡)		 配套在控制器上出厂(许可证)
板单件出厂（补充用）(许可证)
板单件出厂（补充用）（无许可证）
仅许可证
电动夹治具控制板
(PCI卡)		 配套在控制器上出厂(许可证)
板单件出厂（补充用）(许可证)
板单件出厂（补充用）（无许可证）
仅许可证
RC8用VGA选项品 VGA中继电缆组件※１ 将VGA连接器安装在
VGA中继电缆和控制器上出厂
安装用选件 壁挂用撑条组件 壁挂、地面设置用
  1. *1.订购控制器时指定选件
选 件 名 / 规 格
ＨＳ・ＨＭ・ＶＭ・ＶＰ・ＸＲ系列
VS-6556・VS-6577用 标准电缆  
（标准规格机器人中使用）		 直连 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
直连 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
ＨＳ・ＨＭ・ＶＭ・ＶＰ・ＸＲ系列
VS-6556・VS-6577用 防溅电缆
（防尘、防溅规格、净化室规格机器人中使用）		 直连 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
直连 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
XYC系列 标准电缆  直连 4m
6m
 VS-050/VS-060/
VS-068/VS-087用 电缆		 直连 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
直连 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
  • 特长
  • 规格
  • 外形尺寸
  • 标准构成品
  • 选项品

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