HM-40**/4A**

水平多関節ロボット内で最大のアーム長・ 可搬質量を持ち、豊富なラインアップを揃えています。

アーム長｜600～1000mm
Z軸｜100・150・200・300・400mm
最大可搬質量｜10・20kg
標準サイクルタイム｜0.29秒

  • 特長
  • 仕様
  • 外形寸法
  • 標準構成品
  • オプション

抜群の高速性

ハイパワーACサーボモーターの採用と、制御面の向上により標準サイクルタイムはクラストップレベル。また、位置繰返し精度は±0.02mm～と、精密、微細作業もスピーディーに対応。抜群の高速・高精度作業で、生産性向上に威力を発揮。

独自機構のZ軸による高剛性

上下軸に、「ラック＆ピニオン機構」と「重力バランスエアシリンダー」を採用。重量物の搬送時に威力を発揮します。

ツール用エアー配管（4回路）と電気配線（24芯）を標準装備

最大可搬質量20kg

可搬質量は、10kgと20kg仕様を準備。重量物搬送への用途拡大。

豊富なバリエーション

悪環境下でも使用可能な「防塵防滴タイプ」や、省スペース設備作りに役立つ「天吊りタイプ」を品揃え。また米国のUL規格に対応した「UL仕様」も準備。

  1. 1.ワーク・ハンドの種類や動作状況により、衝突を検出できない場合もございます。 
  2. 2.UL仕様は、床置きタイプのみです。

型式の見方

標準

項 目 単 位 仕 様
本体形式(*1) - HM-4060* HM-4A60* HM-4070* HM-4A70* HM-4085* HM-4A85* HM-40A0* HM-4AA0*
軸数 - 4
位置検出方式 - アブソリュートエンコーダ
駆動モータ/ブレーキ - 全軸ACサーボモータ/Z軸重力バランスエアシリンダ/Z軸モータブレーキ
アーム全長（第1+第2） mm 600（250+350） 700（350+350） 850（350+500） 1,000（500+500）
動作角度およびストローク J1（第1軸） ° ±165
J2（第2軸） ±143 ±147
Z(第3軸)(*) mm *=1:100、*=A:150、*=2:200、*=3:300、*=4:400(*4)
T（第4軸） ° ±360
最大可搬質量 kg 10 20 10 20 10 20 10 20
合成最大速度（ツール取付面中心） アーム先端 mm/sec 8,780 9,570 11,450 11,390
Z 2,760
T °/sec 2,220 1,540 2,220 1,540 2,220 1,540 2,220 1,540
標準サイクルタイム(*2) sec 約0.2秒台 約0.3秒台
位置繰り返し精度（ツール取付面中心）(*3) J1+J2 mm ±0.02 ±0.025
Z ±0.01
T ° ±0.005
最大圧入力 N 98（下方向、１秒間以下）
最大許容慣性モーメント（イナーシャ） kgm2 0.25 0.45 0.25 0.45 0.25 0.45 0.25 0.45
ユーザ用エア配管 - 4系統（φ6）
ユーザ用信号線 - 24芯（近接センサ等の信号線）
エアー源 常用圧力 Mpa 0.05～0.35
許容最大圧力 0.59
空気伝播騒音（A加重等価持続音圧レベル） dＢ 80以下
質量 kg 約53～56
  1. *1.型式中の「*」はZ軸ストロークを表します。
  2. *2.負荷2kg時、ロボットで高さ25mmまで物を持ち上げ、300mm離れた2点間を往復させるのに必要な時間です。
  3. *3.位置繰り返し精度は周囲温度一定時の精度です。
  4. *4.Z（第3軸）100mm、150mmは特別仕様になります。詳細は別途お問い合わせください。

標準/UL

項 目 単 位 標 準 / U L
本体形式(*1) - HM-4060*
-UL		 HM-4A60*
-UL		 HM-4070*
-UL		 HM-4A70*
-UL		 HM-4085*
-UL		 HM-4A85*
-UL		 HM-40A0*
-UL		 HM-4AA0*
-UL
軸数 - 4
位置検出方式 - アブソリュートエンコーダ
駆動モータ/ブレーキ - 全軸ACサーボモータ/Z軸重力バランスエアシリンダ/Z軸モータブレーキ
アーム全長（第1+第2） mm 600（250+350） 700（350+350） 850（350+500） 1,000（500+500）
動作角度およびストローク J1（第1軸） ° ±165
J2（第2軸） ±143 ±147
Z（第3軸）（*） mm *=1:100、*=A:150、*=2:200、*=3:300、*=4:400(*4)
T（第4軸） ° ±360
最大可搬質量 kg 10 20 10 20 10 20 10 20
合成最大速度（ツール取付面中心） アーム先端 mm/sec 8,780 9,570 11,450 11,390
Z 2,760
T °/sec 2,220 1,540 2,220 1,540 2,220 1,540 2,220 1,540
標準サイクルタイム(*2) sec 約0.2秒台 約0.3秒台
位置繰り返し精度（ツール取付面中心）(*3) J1+J2 mm ±0.02 ±0.025
Z ±0.01
T ° ±0.005
最大圧入力 N 98（下方向、１秒間以下）
最大許容慣性モーメント（イナーシャ） kgm2 0.25 0.45 0.25 0.45 0.25 0.45 0.25 0.45
ユーザ用エア配管 - 4系統（φ6）
ユーザ用信号線 - 24芯（近接センサ等の信号線）
エアー源 常用圧力 Mpa 0.05～0.35
許容最大圧力 0.59
空気伝播騒音（A加重等価持続音圧レベル） dＢ 80以下
質量 kg 約53～56
  1. *1.型式中の「*」はZ軸ストロークを表します。
  2. *2.負荷2kg時、ロボットで高さ25mmまで物を持ち上げ、300mm離れた2点間を往復させるのに必要な時間です。
  3. *3.位置繰り返し精度は周囲温度一定時の精度です。
  4. *4.Z（第3軸）100mm、150mmは特別仕様になります。詳細は別途お問い合わせください。

標準/天吊り

項 目 単 位 標 準 / 天 吊 り
本体形式(*1) - HMS-4070* HMS-4A70* HMS-4085* HMS-4A85*
軸数 - 4
位置検出方式 - アブソリュートエンコーダ
駆動モータ/ブレーキ - 全軸ACサーボモータ/Z軸重力バランスエアシリンダ/Z軸モータブレーキ
アーム全長（第1+第2） mm 700（350+350） 850（350+500）
動作角度およびストローク J1（第1軸） ° ±165
J2（第2軸） ±143 ±147
Z(第3軸)(*) mm *=1:100、*=A:150、*=2:200、*=3:300、*=4:400(*4)
T（第4軸） ° ±360
最大可搬質量 kg 10 20 10 20
合成最大速度（ツール取付面中心） アーム先端 mm/sec 9,570 11,450
Z 2,760
T °/sec 2,220 1,540 2,220 1,540
標準サイクルタイム(*2) sec 約0.2秒台 約0.3秒台
位置繰り返し精度（ツール取付面中心）(*3) J1+J2 mm ±0.02 ±0.025
Z ±0.01
T ° ±0.005
最大圧入力 N 98（下方向、１秒間以下）
最大許容慣性モーメント（イナーシャ） kgm2 0.25 0.45 0.25 0.45
ユーザ用エア配管 - 4系統（φ6）
ユーザ用信号線 - 24芯（近接センサ等の信号線）
エアー源 常用圧力 Mpa 0.05～0.35
許容最大圧力 0.59
空気伝播騒音（A加重等価持続音圧レベル） dＢ 80以下
質量 kg 約53～56
  1. *1.型式中の「*」はZ軸ストロークを表します。
  2. *2.負荷2kg時、ロボットで高さ25mmまで物を持ち上げ、300mm離れた2点間を往復させるのに必要な時間です。
  3. *3.位置繰り返し精度は周囲温度一定時の精度です。
  4. *4.Z（第3軸）100mm、150mmは特別仕様になります。詳細は別途お問い合わせください。

防塵防滴

項 目 単 位 防 塵 防 滴
本体形式(*1) - HM-4060*
-W		 HM-4A60*
-W
HM-4070*
-W
 HM-4A70*
-W
HM-4085*
-W
HM-4A85*
-W
 HM-40A0*
-W		 HM-4AA0*
-W
軸数 - 4
位置検出方式 - アブソリュートエンコーダ
駆動モータ/ブレーキ - 全軸ACサーボモータ/Z軸モータブレーキ
アーム全長（第1+第2） mm 600（250+350） 700（350+350） 850（350+500） 1,000（500+500）
動作角度およびストローク J1（第1軸） ° ±165
J2（第2軸） ±140 ±146 ±147
Z(第3軸)(*) mm *=1:100、*=A:150、*=2:200、*=3:300、*=4:400(*4)
T（第4軸） ° ±360
最大可搬質量 kg 10 20 10 20 10 20 10 20
合成最大速度（ツール取付面中心） アーム先端 mm/sec 8,780 9,570 11,450 11,390
Z 1,322
T °/sec 2,220 1,540 2,220 1,540 2,220 1,540 2,220 1,540
標準サイクルタイム(*2) sec 約0.2秒台 約0.3秒台
位置繰り返し精度（ツール取付面中心）(*3) J1+J2 mm ±0.02 ±0.025
Z ±0.01
T ° ±0.005
最大圧入力 N 98（下方向、１秒間以下）
最大許容慣性モーメント（イナーシャ） kgm2 0.25 0.45 0.25 0.45 0.25 0.45 0.25 0.45
ユーザ用エア配管 - 4系統（φ6）
ユーザ用信号線 - 24芯（近接センサ等の信号線）
エアー源 常用圧力 Mpa 0.05～0.35
許容最大圧力 0.59
空気伝播騒音（A加重等価持続音圧レベル） dＢ 80以下
保護等級 - 防塵防滴タイプ：IP65（オプション）
質量 kg 約53～56
  1. *1.型式中の「*」はZ軸ストロークを表します。
  2. *2.負荷2kg時、ロボットで高さ25mmまで物を持ち上げ、300mm離れた2点間を往復させるのに必要な時間です。
  3. *3.位置繰り返し精度は周囲温度一定時の精度です。
  4. *4.Z（第3軸）100mm、150mmは特別仕様になります。詳細は別途お問い合わせください。

防塵防滴/天吊り

項 目 単 位 防 塵 防 滴 / 天 吊 り
本体形式(*1) - HMS-4070*
-W		 HMS-4A70*
-W		 HMS-4085*
-W		 MS-4A85*
-W
軸数 - 4
位置検出方式 - アブソリュートエンコーダ
駆動モータ/ブレーキ - 全軸ACサーボモータ/Z軸モータブレーキ
アーム全長（第1+第2） mm 700（350+350） 850（350+500）
動作角度およびストローク J1（第1軸） ° ±165
J2（第2軸） ±142
Z(第3軸)(*) mm *=1:100、*=A:150、*=2:200、*=3:300、*=4:400(*4)
T（第4軸） ° ±360
最大可搬質量 kg 10 20 10 20
合成最大速度（ツール取付面中心） アーム先端 mm/sec 9,570 11,450
Z 1,322
T °/sec 2,220 1,540 2,220 1,540
標準サイクルタイム(*2) sec 約0.2秒台 約0.3秒台
位置繰り返し精度（ツール取付面中心）(*3) J1+J2 mm ±0.02 ±0.025
Z ±0.01
T ° ±0.005
最大圧入力 N 98（下方向、１秒間以下）
最大許容慣性モーメント（イナーシャ） kgm2 0.25 0.45 0.25 0.45
ユーザ用エア配管 - 4系統（φ6）
ユーザ用信号線 - 24芯（近接センサ等の信号線）
エアー源 常用圧力 Mpa 0.05～0.35
許容最大圧力 0.59
空気伝播騒音（A加重等価持続音圧レベル） dＢ 80以下
保護等級 - 防塵防滴タイプ：IP65（オプション）
質量 kg 約53～56
  1. *1.型式中の「*」はZ軸ストロークを表します。
  2. *2.負荷2kg時、ロボットで高さ25mmまで物を持ち上げ、300mm離れた2点間を往復させるのに必要な時間です。
  3. *3.位置繰り返し精度は周囲温度一定時の精度です。
  4. *4.Z（第3軸）100mm、150mmは特別仕様になります。詳細は別途お問い合わせください。

クリーン

項 目 単 位 クリーンタイプ
本体形式(*1) - HM-4A85*-C5 HM-4AA0*-C5
軸数 - 4
位置検出方式 - アブソリュートエンコーダ
駆動モータ/ブレーキ - 全軸ACサーボモータ/Z軸モータブレーキ
アーム全長（第1+第2） mm 850（350+500） 1,000（500+500）
動作角度およびストローク J1（第1軸） ° ±165
J2（第2軸） ±147
Z(第3軸)(*) mm *=2:200、*=3:300
T（第4軸） ° ±360
最大可搬質量 kg 20
合成最大速度（ツール取付面中心） アーム先端 mm/sec 11,450 11,390
Z 1,322
T °/sec 1,540
標準サイクルタイム(*2) sec 約0.3秒台
位置繰り返し精度（ツール取付面中心）(*3) J1+J2 mm ±0.025
Z ±0.01
T ° ±0.005
最大圧入力 N 98（下方向、１秒間以下）
最大許容慣性モーメント（イナーシャ） kgm2 0.45(20kg時)
ユーザ用エア配管 - 4系統（φ6）
ユーザ用信号線 - 24芯（近接センサ等の信号線）
エアー源 常用圧力 Mpa 0.05～0.35
許容最大圧力 0.59
クリーン度 - クリーンタイプ : ISOクラス5（Use Point）
空気伝播騒音（A加重等価持続音圧レベル） dＢ 80以下
質量 kg 約56(約124 lb)
  1. *1.型式中の「*」はZ軸ストロークを表します。
  2. *2.負荷2kg時、ロボットで高さ25mmまで物を持ち上げ、300mm離れた2点間を往復させるのに必要な時間です。
  3. *3.位置繰り返し精度は周囲温度一定時の精度です。
  標準 防塵防滴 クリーン 標準/UL 防塵防滴/UL
床置き ダウンロード ダウンロード ダウンロード ダウンロード ダウンロード
天吊り ダウンロード ダウンロード - ダウンロード ダウンロード

RC8

分 類 品 名 数 量
ロボット＆付属品 ロボット本体 1台
本体間ケーブル（オプション） 1本
方向指示ラベル 1枚
ハンド制御信号用コネクタセット（CN20、CN21用） 1セット
位置決めピン（めねじ付位置決めピン＆ダイヤピン） 1セット
エアレギュレータ（防滴仕様は除く） 1個
コントローラ＆付属品 ロボットコントローラ 1台
電源ケーブル（5m） 1本
ペンダントレス用ダミーコネクタ 1個
ケーブルクランプ 1個
ソフトウェア他 WINCAPSIII Trial インストールディスク 1枚
取扱説明書(マニュアルパックディスク) 1セット
警告ラベル 1枚
分 類 品 名　
I/Oケーブル 標準I/O ケーブルセット Mini I/Oケーブル(8 m)と
HAND I/Oケーブル(8 m)のセット
Mini I/Oケーブル(15 m)と
HAND I/Oケーブル(15 m)のセット
Mini I/O ケーブル（68ピン） 8 m
15 m
HAND I/O ケーブル（20ピン） 8 m
15 m
パラレルI/O用ケーブル(96ピン) 8 m
15m
操作用機器 多機能ティーチングペンダント ケーブル長：4 m
ケーブル長：8 m
ケーブル長：12 m
ミニペンダントキット
(WINCAPSIII Lightを含む)		 ケーブル長：4 m 日本語表記
英語表記
ケーブル長：8 m 日本語表記
英語表記
ケーブル長：12 m 日本語表記
英語表記
ペンダント延長ケーブル 4 m TP, MP用
8 m TP, MP用
HM用 フランジキット 20kg可搬用
10kg可搬用
品 名 / 仕 様　
VM/VP/HM/HS/XRシリーズ標準ケーブル
（標準仕様ロボットで使用）		 ストレート 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
アングル 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
VM/VP/HM/HS/XRシリーズ防滴ケーブル
（防塵・防敵仕様、クリーン仕様ロボットで使用）		 ストレート 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
アングル 2 m
4 m
6 m
12 m
20 m
分 類 品 名　
RC8用増設ボード パラレルI/Oボード
（PCIスロット）		 NPNタイプI/O コントローラに組付出荷
(ライセンス有）
ボード単品出荷(補給用)
（ライセンス有）
ボード単品出荷(補給用)
（ライセンス無）
ライセンス証のみ
PNPタイプI/O コントローラに組付出荷
(ライセンス有）
ボード単品出荷(補給用)（ライセンス有）
ボード単品出荷(補給用)
（ライセンス無）
ライセンス証のみ
DeviceNeスレーブ ボード
（PCIeスロット）		 子局 コントローラに組付出荷
(ライセンス有）
ボード単品出荷(補給用)
（ライセンス有）
ボード単品出荷(補給用)
（ライセンス無）
ライセンス証のみ
CC-Linkリモートデバイスボード
（PCIeスロット）		 コントローラに組付出荷(ライセンス有）
ボード単品出荷(補給用)(ライセンス有）
ボード単品出荷(補給用)（ライセンス無）
ライセンス証のみ
PROFIBUSスレーブボード（PCIeスロット） コントローラに組付出荷(ライセンス有）
ボード単品出荷(補給用)(ライセンス有）
ボード単品出荷(補給用)(ライセンス無）
ライセンス証のみ
EtherNet I/Pアダプタボード（PCIeスロット） コントローラに組付出荷(ライセンス有）
ボード単品出荷（補給用）
ボード単品出荷（補給用）(ライセンス無）
ライセンス証のみ
電動ハンドコントロールボード
（PCIスロット）		 コントローラに組付出荷(ライセンス有）
ボード単品出荷(補給用)(ライセンス有）
ボード単品出荷(補給用)(ライセンス無）
ライセンス証のみ
RC8用
VGAオプション		 VGA中継ケーブルセット※１ VGA中継ケーブルおよびコントローラに
VGAコネクタを装着して出荷
設置用オプション 壁掛用ステーセット 壁掛、床置用

*1.コントローラ注文時にオプション指定）

  • 特長
  • 仕様
  • 外形寸法
  • 標準構成品
  • オプション

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