XR系列|内置型机器人|产品|工业用机器人|DENSO WAVE

XR系列

直动轴和旋转轴采用吊装结构，机械手在正下方运行，可嵌入小型设备。　

X轴行程｜450・760・1060mm
Z轴行程｜135・200mm
最大可搬运质量｜5kg
标准循环时间｜0.56秒

特长
规格
外形尺寸
标准构成品
选项品

纤细的结构，可使设备的宽度和高度均有所减少。

采用吊装式结构，以实现其工作范围的最大化。

运行速度快，可使设备的生产效率提高

采用直动轴和旋转轴的联合运行方式，与本公司的直角坐标式机械手相比，生产效率提高17%（P-P运行）

标准配置工具用空气配管（1条电路）、配线（10根）。
电磁阀为选配件（4个）

型号详解

项目		单位	规格
主体型号(*1)		-	XR-4341*	XR-4371*	XR-4372*	XR-4373*	XR-43A1*	XR-43A2*	XR-43A3*
轴数		-	4
位置检测方式		-	绝对编码器
驱动电机、制动器		-	带全轴AC伺服电机/Z軸　带制动器
机械臂全长(第1臂 + 第2臂)		mm	200		250	300	200	250	300
动作角度及行程	X（第1轴）	mm	450	760			1,060
	R（第2轴）	°	±168
	Z（第3轴）	mm	=1：135、=2：200
	T（第4轴）	°	±360
最大可搬运质量		kg	5
合成最大速度 (工具安装面中心)	机械臂前端	mm/sec	3,650	3,600			3,240
	Z	mm/sec	1,500
	T	°/sec	720
重复定位精度(工具安装面中心)(*2)	X+R	mm	±0.015
	Z	mm	±0.01
	T	°	±0.005
最大容许惯性力矩（惯性）		kgm²	0.05
用户用气动配管		-	空气供给部　φ8X1（选件时配备歧管阀　4系统(φ4Ｘ8)）
用户用信号线		-	10芯（近接传感器等的信号线）
空气源	常用压力	Mpa	0.05～0.35
空气源	最大容许压力	Mpa	0.59
质量(*3)		kg	约33	约45	约46	约47	约51	约52	约53

*1.型式中的“*”表示Z轴行程。
*2.重复定位精度为环境温度恒定时的精度。
*3.记载多种类型质量(Z=200mm)。

	标准型
XR-43***	下载

RC8

分类	选件名	数量
机器人＆附件	机器人本体	1台
	本体之间电缆（选件）	1根
	指向标签	1张
	夹治具控制信号用连接器组件（CN20、CN21用）	1组
	吊环螺钉（搬运用悬挂螺栓） ※包装时已安装至机器人本体。	2个
控制器＆附件	机器人控制器	1台
	电源电缆(5m)	1根
	代用教导器的连接器	1个
	电缆扣夹	1个
其它软件	WINCAPSⅢ Trial安装盘	1张
	使用说明书（完全使用手册盘）	1组
	警告标签	1张

分类	选件名
I/O电缆	标准I/O电缆组件	Mini I/O电缆(8 m)和 HAND I/O电缆(8 m)的组件
	标准I/O电缆组件	Mini I/O电缆(15 m)和 HAND I/O电缆(15 m)的组件
	Mini I/O电缆（68引脚）	8 m
	Mini I/O电缆（68引脚）	15 m
	HAND I/O电缆（20引脚）	8 m
	HAND I/O电缆（20引脚）	15 m
	并行I/O用电缆（96引脚）	8 m
	并行I/O用电缆（96引脚）	15m
操作用机器	多功能教导器	电缆长度：4 m
		电缆长度：8 m
		电缆长度：12 m
	小型教导器组件（包括WINCAPSIII Light）	电缆长度：4 m	日文标注
		电缆长度：4 m	英文标注
		电缆长度：8 m	日文标注
		电缆长度：8 m	英文标注
		电缆长度：12 m	日文标注
		电缆长度：12 m	英文标注
	教导器延长电缆	4 m	TP, MP用
	教导器延长电缆	8 m	TP, MP用
VS用	外装电池单元	电缆 4 m
		电缆 8 m
		电缆 12 m
	制动器解除单元	电缆 4 m
		电缆 8 m
		电缆 12 m
	洗气单元	仅抗恶劣环境型
	第二机械臂外壳R（带螺纹孔） VS-050/060用	仅标准型(IP40)
	第二机械臂外壳R（带螺纹孔） VS-068/087用	仅标准型(IP40)
	J2机械末端用限制器螺栓M8	VS-050 / 060 第2轴用
	J3机械末端用限制器螺栓M5	VS-050 / 060 第3轴用
	J2 / J3机械末端用限制器螺栓M10	VS-068 / 087 第2轴、第3轴用
HM用	法兰组件	可搬运20kg规格用
HM用	法兰组件	可搬运10kg规格用
HS用	法兰组件	可搬运5kg规格用
XR用	阀Assy 4通歧管阀	单一产品出厂（补充品）
	阀Assy 4通歧管阀	安装在机器人上出厂
	夹治具控制用电缆组件	-
	夹治具控制用电缆	2m

选件名 / 规格
VM/VP/HM/HS/XR系列标准电缆（标准规格机器人中使用）	直连	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
	角连	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
VM/VP/HM/HS/XR系列防溅电缆（防尘、防溅规格、净化室规格机器人中使用）	直连	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
	角连	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
VS-050/VS-060/ VS-068/VS-087用电缆	直连	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
	角连	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m

分类	选件名
RC8系列用增设板	增设板并行I/O板 (PCI卡)	NPN型I/O	配套在控制器上出厂 (许可证)
			板单件出厂（补充用） (许可证)
			板单件出厂（补充用）（无许可证）
			仅许可证
		PNP型I/O	配套在控制器上出厂 (许可证)
			板单件出厂（补充用） (许可证)
			板单件出厂（补充用）（无许可证）
			仅许可证
	DeviceNet子局板 (PCI Express卡)	子局	配套在控制器上出厂 (许可证)
			板单件出厂（补充用） (许可证)
			板单件出厂（补充用）（无许可证）
			仅许可证
	CC-Link远程装置板 (PCI Express卡)	配套在控制器上出厂(许可证)
		板单件出厂（补充用）(许可证)
		板单件出厂（补充用）（无许可证）
		仅许可证
	PROFIBUS子局板 (PCI Express卡)	配套在控制器上出厂(许可证)
		板单件出厂（补充用）(许可证)
		板单件出厂（补充用）（无许可证）
		仅许可证
	EtherNet/IP适配器板 (PCI Express卡)	配套在控制器上出厂(许可证)
		板单件出厂（补充用）(许可证)
		板单件出厂（补充用）（无许可证）
		仅许可证
	电动夹治具控制板 (PCI卡)	配套在控制器上出厂(许可证)
		板单件出厂（补充用）(许可证)
		板单件出厂（补充用）（无许可证）
		仅许可证
RC8用VGA选项品	VGA中继电缆组件※１	将VGA连接器安装在 VGA中继电缆和控制器上出厂
安装用选件	壁挂用撑条组件	壁挂、地面设置用

*1.订购控制器时指定选件

选件名 / 规格
ＨＳ・ＨＭ・ＶＭ・ＶＰ・ＸＲ系列 VS-6556・VS-6577用标准电缆（标准规格机器人中使用）	直连	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
	直连	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
ＨＳ・ＨＭ・ＶＭ・ＶＰ・ＸＲ系列 VS-6556・VS-6577用防溅电缆（防尘、防溅规格、净化室规格机器人中使用）	直连	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
	直连	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
XYC系列标准电缆	直连	4m
XYC系列标准电缆	直连	6m
VS-050/VS-060/ VS-068/VS-087用电缆	直连	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m
	直连	2 m
		4 m
		6 m
		12 m
		20 m