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根据机器人的顶端负载，通过优化动作速度和加速度来缩短间歇时间。
最佳速度及加速度依安装于机器臂顶端的工具及工件的重量和重心位置而异。因此，需要根据机器人的顶端负载和姿势，设定工具及工件的重量、重心位置、模式。
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