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规格
规格:标准
| 项目 | 标准 | 标准 ，配备制动器 | |||
|---|---|---|---|---|---|
| 系统型号(注1) | VS-6556G | VS-6577G | VS-6556G-B | VS-6577G-B | |
| 单元型号 | VS-6556GM | VS-6577GM | VS-6556GM-B | VS-6577GM-B | |
| 机械臂全长 | 270（第1臂）+295（第2臂）=565mm | 365（第1臂）+405（第2 臂）=770mm | 270（第1臂）+295（第2臂）=565mm | 365（第1臂）+405（第2 臂）=770mm | |
| 机械臂偏置 | J1 （回转）:75 mm，J3 （前臂）: 90 mmm | ||||
| 机械臂偏置 | R = 733 mm（工具安装面） R = 653 mm（点P：J4、 J5、J6的中心） | R = 934 mm（工具安装面） R = 854 mm（点P：J4、 J5、J6的中心） | R = 733 mm（工具安装面） R = 653 mm（点P：J4、 J5、J6的中心） | R = 934 mm（工具安装面） R = 854 mm（点P：J4、 J5、J6的中心） | |
| 动作角度 | J1 : ±170°, J2 : + 135°, - 100°, J3 : +166°, - 119°, J4 : ±190°, J5 : ±120°, J6 : ±360° |
J1:±170°, J2:+135°,-100°, J3:+169°,-119°, J4:±190°, J5:±120°, J6:±360° |
J1 : ±170°, J2 : + 135° - 100°, J3 : +166°, - 119°, J4 : ±190°, J5 : ±120°, J6 : ±360° |
J1:±170°, J2:+135°,-100°, J3:+169°,-119°, J4:±190°, J5:±120°, J6:±360° |
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| 最大可搬质量 | 6kg | ||||
| 最大合成速度 | 8200 mm/s （工具安装面的中心） | 7600 mm/s （工具安装面的中心） | 8200 mm/s （工具安装面的中心） | 7600 mm/s （工具安装面的中心） | |
| 位置重复精度 (注2) | 在X、Y、Z各方向上： 0.02 mm（工具安装面的中心） | 在X、Y、Z各方向上： 0.03 mm（工具安装面的中心） | 在X、Y、Z各方向上： 0.02 mm（工具安装面的中心） | 在X、Y、Z各方向上： 0.03 mm（工具安装面的中心） | |
| 最大容许惯性力矩 | J4，J5周围:0.413kgm2 J6周围:0.063kgm2 | ||||
| 位置检测方式 | 绝对编码器 | ||||
| 驱动电机和制动器 | 各轴AC伺服电机 J2～J4配备制动器 | 各轴AC伺服电机 J2～J6配备制动器 | |||
| 制动器释放操作 | 利用TP、MP操作释放制动器 | ||||
| 用户用气压布管(注3) | 7系统（φ4x6，φ6x1）电磁阀 （2位，双螺线管）3个内置 | ||||
| 用户用信号线 | 10芯（接近传感器等信号线） | ||||
| 气源 | 工作压力 | 1.0 x 105Pa to 3.9 x 105Pa | |||
| 许用最大压力 | 4.9 x 105Pa | ||||
| 保护等级 | IP40 | ||||
| 重量 | 约 34kg（74lb） | 约 35kg（76lb） | 约 34kg（74lb） | 约 35kg（76lb） | |
- 注1：系统型号指的是包括机器手单元和机械手控制器的完整设备的型号。
- 注2：位置重复精度为周围温度保持不变时的精度。
- 注3: 只有φ4x6可由内置电磁阀控制。
