LESSON 3プログラムの基礎と演習

プログラムの基礎知識 3

制御権の取得と解放（TakeArm , GiveArm）
● TakeArm

ロボットを動作させる命令を使用する時、ロボットの制御権を取得します。

書式TakeArm［アームグループ番号］［Keep = Keepオプション設定］

● アームグループ番号

制御権を取得したいアームグループの番号（0?31）を整数型データで指定します。
省略可能で、省略時は0（アームグループ0）＝ロボット軸のみ）が指定されます。

● Keepオプション設定値

0または1の整数型データを指定します。省略可能で、省略時は”0”です。

設定値 機　能
0 制御権取得時に初期化します。
■内部速度・内部加速度・内部減速度を100にします。
■現在のツール定義・ワーク定義をTOOL 0,WORK 0にします。
1 制御権取得時に初期化しません。
● GiveArm

ロボットを動作させる命令を使用しなくなった時、ロボットの制御権を解放します。

書式GiveArm