LESSON 3プログラムの基礎と演習

プログラムの基礎知識 3

制御権の取得と解放(TakeArm , GiveArm)
TakeArm

ロボットを動作させる命令を使用する時、ロボットの制御権を取得します。

書式TakeArm[アームグループ番号][Keep = Keepオプション設定]

アームグループ番号

制御権を取得したいアームグループの番号(0?31)を整数型データで指定します。
省略可能で、省略時は0(アームグループ0)=ロボット軸のみ)が指定されます。

Keepオプション設定値

0または1の整数型データを指定します。省略可能で、省略時は”0”です。

設定値 機 能
0 制御権取得時に初期化します。
■内部速度・内部加速度・内部減速度を100にします。
■現在のツール定義・ワーク定義をTOOL 0,WORK 0にします。
1 制御権取得時に初期化しません。
GiveArm

ロボットを動作させる命令を使用しなくなった時、ロボットの制御権を解放します。

書式GiveArm