LESSON 3プログラムの演習

プログラム演習 1

演習
演習WINCAPSⅢで以下の仕様でのティーチング・プログラミング・動作確認を行ってみましょう。

動作仕様

  1. アプローチポイントとデパートポイントはパス動作（@P）
  2. アプローチ長、デパート長は50mmで動作
  3. 上昇・下降は直線補間（L）、他はPTP（P）動作
  4. P3、P4への下降時のスピードは30%（S=30）
  5. P3、P4のポイントはエンコーダ値確認動作（@E）
●：教示ポイント

上記の動作仕様に従って以下の空欄にコマンドを入れて下さい。

  • '!TITLE "デンソーロボットプログラム"
  • Sub Main
  • 　TakeArm Keep=0
  • 　Speed 100
  •  
  •  
  •  
  •  
  •  
  •  
  •  
  •  
  • 　GiveArm
  • End Sub
  • '作業原位置移動
  • 'P3上点に移動
  • 'P3点へ下降
  • '上昇
  • 'P4上点に移動
  • 'P4点へ下降
  • '上昇
  • '作業原位置移動

まず、8つの動作をMove、Approach、
Departのいずれかの命令で埋めてみましょう。

その後、補間方法以降を記述し、コマンドを
入力、ティーチング・ティーチチェック・自動
運転の一連の作業を行います。