補間方法

〈補間方法〉には、P、L、Cのいずれかを指定します。

• P：PTP（Point to Point）制御動作

  現在位置から次ポイントへ動作する場合、
  途中の経路は、ロボット任せです。

  

• L：CP（Continuous Path）制御動作…直線補間

  現在位置と次ポイントを、ハンドの姿勢や速度を
  一定に保ちながら直線に動作します。

  

• C：CP（Continuous Path）制御動作…円弧補間

  3つのポイントを結ぶ円弧上をロボット先端が
  動作します。

  

パス開始変位

〈パス開始変位〉の値は、指定座標（ポーズ）を中心とした球の半径で、動作指令値がその中に入ると次の制御へ移ります。
パス開始変位には、パス動作、エンド動作、エンコーダ値確認動作があり、これら3種類の動作の実行時間は、
もっとも早いのが「パス動作」、次に「エンド動作」、もっとも時間がかかるのが「エンコーダ値確認動作」になります。

● パス動作

ティーチングされた動作位置（P2）の近くを通過する
動作を、パス動作といいます。

記述方法	意　味
＠P	動作目標位置近傍（半径はコントローラにて自動設定）を通過動作します。 一般的なパス動作です。
＠1〜＠255	指令値が、目標位置から指定した 半径（1〜255mm）に達した時点で、 次の動作に移ります。

プログラム	動作図
Sub Main 　TakeArm Keep＝0 　Move P，＠P P2 　Move P，＠0 P3 　　　：

● エンド動作

ティーチングされた動作位置（P2）へ移動して一旦停止
する動作を、エンド動作といいます。

記述方法	意　味
省略	デフォルト値＠0として処理します。
＠0	モータ指令値が、目標位置（指定座標）に 達した時点で、次の動作に移ります。

プログラム	動作図
Sub Main 　TakeArm Keep＝0 　Move P，＠0 P2 　Move P，＠0 P3 　　　：

● エンコーダ値確認動作

エンコーダ値がティーチングされた目標位置（P2）に到達
したと判断することを、エンコーダ値確認動作といいます。

記述方法	意　味
＠E	エンコーダ値が、目標位置（指定座標）に 達した時点で、次の動作に移ります。 ロボットが確実に停止します。

プログラム	動作図
Sub Main 　TakeArm Keep＝0 　Move P，＠E P2 　Move P，＠0 P3 　　　：

ポーズ

〈ポーズ〉には、移動目標となる動作位置の変数名称を入力します。変数のポジション型（P型）、ジョイント型（J型）が
使用できます。変数の構成は4軸・6軸とも共通です。
各座標値の数値入力もできますが、変数P○○（○○は整数）か変数J○○をよく使用します。

● ポジション型（P型）

ロボットの教示位置を格納するデータ型で、要素数は7つ（X, Y, Z, Rx, Ry, Rz, Fig）です。
3次元空間の座標と各座標軸の回転角、ロボットの形態を表すFig要素で表現されます。

● ジョイント型（J型）

ロボットの教示位置を表現するデータ型で、ロボットの各軸の軸値を要素とし、要素数は8つ（J1, J2, J3, J4, J5, J6, J7, J8）です。
4軸ロボットや6軸ロボットでもジョイント型のデータは8要素になります。

動作オプション

動作オプションにはSpeed、Accel、Decel、Time などがあります。
オプション指定した動作命令を実行した時のみ有効となります。