| 项目 | 标准 | 标准 ，配备制动器 | |||
|---|---|---|---|---|---|
| 系统型号(注1) | VS-6556E | VS-6577E | VS-6556E-B | VS-6577E-B | |
| 单元型号 | VS-6556EM | VS-6577EM | VS-6556EM-B | VS-6577EM-B | |
| 机械臂全长 | 270（第1臂）+295（第2臂）=565mm | 365（第1臂）+405（第2臂） =770mm | 270（第1臂）+295（第2臂） =565mm | 365（第1臂）+405（第2臂） =770mm | |
| 机械臂偏置 | J1 （回转） 75 mm，J3 （前臂） 90 mmm | ||||
| 最大运动区域 | R = 733 mm（工具安装面） R = 653 mm（点P：J4、 J5、J6的中心） | R = 934 mm（工具安装面） R = 854 mm（点P：J4、 J5、J6的中心） | R = 733 mm（工具安装面） R = 653 mm（点P：J4、 J5、J6的中心） | R = 934 mm（工具安装面） R = 854 mm（点P：J4、 J5、J6的中心） | |
| 动作角度 | J1:±170° J2:+135°,-100° J3:+166°,-119° J4:±190° J5:±120° J6:±360° |
J1:±170° J2:+135°,-100° J3:+169°,-119° J4:±190° J5:±120° J6:±360° |
J1:±170° J2:+135°,-100° J3:+166°,-119° J4:±190° J5:±120° J6:±360° |
J1:±170° J2:+135°,-100° J3:+169°,-119° J4:±190° J5:±120° J6:±360° |
|
| 最大可搬质量 | 5kg | ||||
| 最大合成速度 | 8200 mm/s （工具安装面的 中心） | 7600 mm/s （工具安装面的 中心） | 8200 mm/s （工具安装面的 中心） | 7600 mm/s （工具安装面的 中心） | |
| 位置重复精度(注2) | 在X、Y、Z各方向上： 0.02 mm | 在X、Y、Z各方向上： 0.03 mm | 在X、Y、Z各方向上： 0.02 mm | 在X、Y、Z各方向上： 0.03 mm | |
| 最大容许惯性力矩 | J4，J5周围:0.295kgm2 J6周围:0.045kgm2 | ||||
| 位置检测方式 | 绝对编码器 | ||||
| 驱动电机和制动器 | 各轴AC伺服电机 J2～J4配备制动器 | 各轴AC伺服电机 J2～J6配备制动器 | |||
| 用户用气压布管(注3) | 7系统（φ4x6，φ6x1）电磁阀 （2位，双螺线管）3个内置 | ||||
| 用户用信号线 | 10芯（接近传感器等信号线） | ||||
| 气源 | 工作压力 | 1.0 x 105Pa to 3.9 x 105Pa | |||
| 许用最大压力 | 4.9 x 105Pa | ||||
| 保护等级 | IP40 | ||||
| 重量 | 约 34kg（74lb） | 约 35kg（76lb） | 约 34kg（74lb） | 约 35kg（76lb） | |