| 项目 | 超净 | |||
|---|---|---|---|---|
| 系统型号(注1) | HS-4535*G-P10 | HS-4545*G-P10 | HS-4555*G-P10 | |
| 单元型号 | HS-4535*E/GM-P10 | HS-4545*E/GM-P10 | HS-4555*E/GM-P10 | |
| 机械臂全长 | 125 （J1: 第1臂）+225（J2: 第2臂）=350mm | 225 （J1: 第1臂）+225（J2: 第2臂）=450mm | 325 （J1: 第1臂）+225（J2: 第2臂）=550mm | |
| 运动角度和行程 | J1（第1轴） | ±155° | ||
| J2（第2轴） | ±145° | |||
| Z（第3轴）(*) | *=2:200mm, *=3:320mm | |||
| T（第4轴） | ±360° | |||
| 轴组合 | J1（第1轴） + J2（第2轴） + Z（第3轴） + T（第4轴） | |||
| 最大可搬质量 | 5kg | |||
| 最大合成速度 | 臂先端 | 7,200mm/s | 6,300mm/s | 7,100mm/s |
| Z及T | Z（第3轴） : 2,000mm/s T（第4轴） : 2,400°/s | |||
| 位置重复精度 （周围温度一定） | J1+J2 | ±0.015mm | ±0.02mm | ±0.02mm |
| Z | ±0.01mm | |||
| T | ±0.005° | |||
| 最大压入力（向下方向） | 98N（1秒钟以内） | |||
| 最大容许惯性力矩 | 0.1kgm2（5 kg有效负载的情况下） | |||
| 位置检测方式 | 绝对编码器 | |||
| 驱动电机和制动器 | 各轴AC伺服电机 Z轴、T轴：配备制动器 | |||
| 制动器释放操作 | （1）仅限直接模式下接通制动器释放开关释放制动器
（2）利用TP、MP操作释放制动器 |
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| 用户用气压布管 | 4系统 （φ4 x 2, φ6 x 2） | |||
| 用户用信号线 | 19芯（接近传感器等信号线） | |||
| 气源 | 工作压力 | 0.05～0.35MPa | ||
| 许用最大压力 | 0.59MPa | |||
| 重量 | 约 25 kg （55 lb） （注：参见各型号的铭牌） | |||