| 项目 | 防尘防溅 | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 系统型号(注1) | HM-4060*G-W | HM-4A60*G-W | HM-4070*G-W | HM-4A70*G-W | HM-4085*G-W | HM-4A85*G-W | HM-40A0*G-W | HM-4AA0*G-W | ||
| 单元型号 | HM-4060*GM-W | HM-4A60*GM-W | HM-4070*GM-W | HM-4A70*GM-W | HM-4085*GM-W | HM-4A85*GM-W | HM-40A0*GM-W | HM-4AA0*GM-W | ||
| 机械臂全长 | 250（J1: 第1臂）+ 350 （J2: 第2臂）= 600mm | 350（J1: 第1臂）+ 350 （J2: 第2臂）= 700mm | 350（J1: 第1臂）+ 500 （J2: 第2臂）= 850mm | 500（J1: 第1臂）+ 500 （J2: 第2臂）= 1,000mm | ||||||
| 运动角度和行程 | J1（第1轴） | ±165° | ||||||||
| J2（第2轴） | ±140° | ±146° | ±147° | |||||||
| Z（第3轴） (*) | *=2:200mm, *=3:300mm, *=4:400mm | |||||||||
| T（第4轴） | ±360° | |||||||||
| 轴组合 | J1（第1轴）+J2（第2轴）+Z（第3轴）+T（第4轴） | |||||||||
| 最大可搬质量 | 10kg | 20kg | 10kg | 20kg | 10kg | 20kg | 10kg | 20kg | ||
| 最大合成速度 | 臂先端 | 8,780mm/s | 9,570mm/s | 11,450mm/s | 11,390mm/s | |||||
| Z | 1,322mm/s | |||||||||
| T | 2,220°/s | 1,540°/s | 2,220°/s | 1,540°/s | 2,220°/s | 1,540°/s | 2,220°/s | 1,540°/s | ||
| 位置重复精度 （周围温度一 定） | J1+J2 | ±0.02mm | ±0.025mm | |||||||
| Z | ±0.01mm | |||||||||
| T | ±0.005° | |||||||||
| 最大压入力（向下方向） | 98N（1秒钟以内） | |||||||||
| 位置重复精度 （周围温度一 定） | 0.25kgm2 (10kg) |
0.45kgm2 (20kg) |
0.25kgm2 (10kg) |
0.45kgm2 (20kg) |
0.25kgm2 (10kg) |
0.45kgm2 (20kg) |
0.25kgm2 (10kg) |
0.45kgm2 (20kg) |
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| 位置检测方式 | 绝对编码器 | |||||||||
| 驱动电机和制动器 | 各轴AC伺服电机 Z轴：配备制动器 | |||||||||
| 制动器释放操作 | （1）仅限直接模式下接通制动器释放开关释放制动器
（2）在10 kg有效负载型上，在直接示教模式下按制动器松开开关可松开制动器。 |
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| 用户用气压布管 | 4 系统 （φ6） | |||||||||
| 用户用信号线 | 24芯（接近传感器等信号线） | |||||||||
| 气源 | 工作压力 | 0.05～0.35MPa | ||||||||
| 许用最大压力 | 0.59MPa | |||||||||
| 保护等级 | IP65 | |||||||||
| 重量 | 约 54kg （119 lb）（注：参见各型号的铭牌） | |||||||||