| 項目 | 標準 | |||
|---|---|---|---|---|
| セット型式(1) | HS-4535*E | HS-4545*E | HS-4555*E | |
| 本体型式 | HS-4535*EM | HS-4545*EM | HS-4555*EM | |
| アーム全長 | 125(J1:第1アーム)+225(J2:第2アーム)=350mm | 225(J1:第1軸アーム)+225(J2:第2軸アーム)=450mm | 325(J1:第1軸アーム)+225(J2:第2軸アーム)=550mm | |
| 上下ストローク Z(第3軸)(*) | *=2:200mm *=3:320mm | |||
| 手首回転角度 | T(第4軸):±360° | |||
| 動作角度およびストローク | J1(第1軸):±155° J2(第2軸):±145° Z(第3軸):*=2:200mm *=3:320mm T(第4軸):±360° | |||
| 軸組合わせ | J1(第1軸)+J2(第2軸)+Z(第3軸)+T(第4軸) | |||
| 最大可搬質量 | 5kg | |||
| 合成最大速度 | アーム先端 | 7,200mm/s | 6,300mm/s | 7,100mm/s |
| ZおよびT | Z(第3軸):2,000mm/s T(第4軸):2,400°/s | |||
| 位置繰返し精度(周囲温度一定) | J1+J2 | ±0.015mm | ±0.02mm | ±0.02mm |
| Z | ±0.01mm | |||
| T | ±0.005° | |||
| 最大圧入力(下方向) | 98N(1秒間以下) | |||
| 最大許容慣性モーメント | 0.1kgm2 (可搬質量5kg時) | |||
| 位置検出方式 | アブソリュートエンコーダ | |||
| 駆動モータ、ブレーキ | 全軸ACサーボモータ Z軸、T軸:ブレーキ付 | |||
| ユーザ用エアー配管 | 4系統(φ4×2、φ6×2) | |||
| ユーザ用信号線 | 19芯(近接センサー等の信号線) | |||
| エアー源 | 常用圧力 | 0.05～0.35MPa | ||
| 許容最大圧力 | 0.59MPa | |||
| 質量 | 約20kg | |||