| Model name |
|
| Max. payload | 10kg |
| Max reach | 1060mm |
| Robot | ||
|---|---|---|
| Basic | Spec. | Dimensions |
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Spec
Spec:Basic
| Item | Standard model | アーム低出力 | |
|---|---|---|---|
| Model name of robot set(1) | DM-60A0D | DM-60A0D-S | |
| アーム | Overall arm length | 500(第1アーム)+500(第2アーム)=1000mm | |
| Arm offset | J1(旋回):60mm | ||
| Maximum motion area | R=1150mm(ツール取付面) R=1060mm(P点:J4、J5、J6中心) | ||
| Motion angle | J1:±165°、J2:+150°,-65°、J3:+155°,-50° J4：±160°、J5：±115°、J6：±360° | ||
| Maximum payload | 10kg | ||
| Maximum composite speed | 2552mm/s(ツール取付面中心) | 1750mm/s(ツール取付面中心) | |
| Position repeatability(2) | X,Y,Z各方向:±0.05mm(ツール取付面中心) | ||
| Maximum allowable inertia moment | J4、J5まわり:0.20kgm2 J6まわり:0.045kgm2 | ||
| Position detection | Absolute encoder | ||
| Drive motor and brake | 全軸ACサーボモータ + 全軸ブレーキ付 | ||
| User air piping | 6系統(φ4) 電磁弁(2ポジション、ダブルソレノイド)3個内蔵 (エアキットオプション選択時使用可能) | ||
| User air piping | 近接センサ等の信号用として入力8点、センサPower source用24V,0V | ||
| Degree of protection(3) | IP54 | ||
| 台車クルマ | 最大積載Weight | 150kg (アームのpayloadは除く) | |
| 最大走行速度 | 1.4m/s | ||
| 走行方向 | 前進、後進、スピンターン、横行、カーブ | ||
| 最大自転径 | φ1270ｍｍ(スピンターン時) | ||
| 停止精度 | ±10ｍｍ | ||
| 誘導方式 | 磁気誘導方式 | ||
| 駆動・操舵方式 | 対角2輪駆動、対角2輪補助輪 | ||
| User air piping | φ6(オプションのエアキットを装着時使用可能) 0.4Mpa(出荷時設定) | ||
| User air piping | 入力12点、出力26点、DeviceNet(50ノード、I/O割付はユーザ選択)非常停止信号、24V(10A)、12V(2A)はオプション選択時使用可能、 | ||
| コントローラ | Number of controllable axes | アーム:6軸 ＋ 台車:4軸 (全軸ブレーキ付き) | |
| Control system | アーム(PTP,CP3次元直線,3次元円弧)、台車(2輪操舵+速度差方式) | ||
| Drive system | 全軸オールディジタルACサーボ | ||
| Language | デンソーロボット言語(SLIM準拠) | ||
| Memory capacity | 3.5MB(20000ステップ、13000ポイント相当) | ||
| Teaching system | 1) リモートティーチング 2) 数値入力(MDI) | ||
| External communications interface | イーサネット:1回線 (オプション) | ||
| Self-diagnosis function | オーバーラン・サーボ異常・メモリ異常・入力ミス など | ||
| Timer function | 0.02～10sec(1/60secきざみ) | ||
| Error display | 操作パネルにエラーメッセージを表示 | ||
| 操作パネル | 6.5インチカラー液晶 タッチパネル式 | ||
| 安全装置 | 障害物センサ、感圧センサ内蔵バンパ、ウィンカ、アラーム (シグナルホンオプション選択時) | ||
| Power cable(オプション) | 5ｍ、20ｍ | ||
| 環境条件 | 温度0～40℃ 湿度90%RH以下(結露なきこと) | ||
| 路面条件 | 傾斜1°以下 段差3ｍｍ以下 | ||
| Power source | 3相AC200V、NiCdバッテリ288V内蔵 | ||
| Weight | 約380kg | ||
| エアキット | 吐出能力 | レギュレータ設定圧が0.4MPaの場合:0.51L/分 レギュレータ設定圧が0.5MPaの場合:0.43L/分 レギュレータ設定圧が0.3MPaの場合:0.65L/分 |
|
| DUTY(4) | 33％以下 | ||
| 連続In operation間(5) | 10分以下 | ||
- Note 1 : The model name of robot set refers to the model name of a complete set including a robot unit , controller and teaching pendant.
- Note 2 : Position repeatability is the value at constant ambient temperature.
- Note 3 : The overhung value from the T-axis rotation center of the hand tool should be less than 40mm, as shown below. Otherwise, it might interfere with the robot in the range of movement.
- Note 4 : Z-axis brake is released only when the motor power is on.
